ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ಪರಿಚಯ! (ಸರಳೀಕೃತ ಆವೃತ್ತಿ)

ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳುಆಟೋಮೊಬೈಲ್ ತಯಾರಿಕೆ, ವಿದ್ಯುತ್ ಉಪಕರಣಗಳು ಮತ್ತು ಆಹಾರದಂತಹ ಕೈಗಾರಿಕಾ ಉತ್ಪಾದನೆಯಲ್ಲಿ ವ್ಯಾಪಕವಾಗಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಅವು ಪುನರಾವರ್ತಿತ ಯಂತ್ರ-ಶೈಲಿಯ ಕುಶಲ ಕೆಲಸವನ್ನು ಬದಲಾಯಿಸಬಲ್ಲವು ಮತ್ತು ವಿವಿಧ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ಸಾಧಿಸಲು ತನ್ನದೇ ಆದ ಶಕ್ತಿ ಮತ್ತು ನಿಯಂತ್ರಣ ಸಾಮರ್ಥ್ಯಗಳನ್ನು ಅವಲಂಬಿಸಿರುವ ಒಂದು ರೀತಿಯ ಯಂತ್ರವಾಗಿದೆ. ಇದು ಮಾನವ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಸ್ವೀಕರಿಸಬಹುದು ಮತ್ತು ಪೂರ್ವ-ಯೋಜಿತ ಕಾರ್ಯಕ್ರಮಗಳ ಪ್ರಕಾರ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸಬಹುದು. ಈಗ ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ಮೂಲ ಘಟಕಗಳ ಬಗ್ಗೆ ಮಾತನಾಡೋಣ.
1.ಮುಖ್ಯ ಭಾಗ

ಮುಖ್ಯ ದೇಹವು ಯಂತ್ರದ ಬೇಸ್ ಮತ್ತು ಮೇಲಿನ ತೋಳು, ಕೆಳಗಿನ ತೋಳು, ಮಣಿಕಟ್ಟು ಮತ್ತು ಕೈ ಸೇರಿದಂತೆ ಆಕ್ಚುಯೇಟರ್ ಆಗಿದ್ದು, ಬಹು-ಡಿಗ್ರಿ-ಆಫ್-ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯ ಯಾಂತ್ರಿಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ರೂಪಿಸುತ್ತದೆ. ಕೆಲವು ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ನಡೆಯಲು ಕಾರ್ಯವಿಧಾನಗಳನ್ನು ಸಹ ಹೊಂದಿವೆ. ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು 6 ಡಿಗ್ರಿ ಅಥವಾ ಹೆಚ್ಚಿನ ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯವನ್ನು ಹೊಂದಿರುತ್ತವೆ ಮತ್ತು ಮಣಿಕಟ್ಟು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ 1 ರಿಂದ 3 ಡಿಗ್ರಿ ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯವನ್ನು ಹೊಂದಿರುತ್ತದೆ.

2. ಡ್ರೈವ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆ

ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ಡ್ರೈವ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ವಿದ್ಯುತ್ ಮೂಲದ ಪ್ರಕಾರ ಮೂರು ವರ್ಗಗಳಾಗಿ ವಿಂಗಡಿಸಲಾಗಿದೆ: ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್, ನ್ಯೂಮ್ಯಾಟಿಕ್ ಮತ್ತು ವಿದ್ಯುತ್. ಅಗತ್ಯಗಳಿಗೆ ಅನುಗುಣವಾಗಿ, ಈ ಮೂರು ರೀತಿಯ ಡ್ರೈವ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳನ್ನು ಸಂಯೋಜಿಸಬಹುದು ಮತ್ತು ಸಂಯೋಜಿಸಬಹುದು. ಅಥವಾ ಸಿಂಕ್ರೊನಸ್ ಬೆಲ್ಟ್‌ಗಳು, ಗೇರ್ ರೈಲುಗಳು ಮತ್ತು ಗೇರ್‌ಗಳಂತಹ ಯಾಂತ್ರಿಕ ಪ್ರಸರಣ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನಗಳಿಂದ ಇದನ್ನು ಪರೋಕ್ಷವಾಗಿ ನಡೆಸಬಹುದು. ಡ್ರೈವ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ವಿದ್ಯುತ್ ಸಾಧನ ಮತ್ತು ಪ್ರಸರಣ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನವನ್ನು ಹೊಂದಿದ್ದು, ಆಕ್ಟಿವೇಟರ್ ಅನುಗುಣವಾದ ಕ್ರಿಯೆಗಳನ್ನು ಉತ್ಪಾದಿಸುವಂತೆ ಮಾಡುತ್ತದೆ. ಈ ಮೂರು ಮೂಲಭೂತ ಡ್ರೈವ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು ತಮ್ಮದೇ ಆದ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿವೆ. ಮುಖ್ಯವಾಹಿನಿಯೆಂದರೆ ಎಲೆಕ್ಟ್ರಿಕ್ ಡ್ರೈವ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆ.

ಕಡಿಮೆ ಜಡತ್ವ, ಹೆಚ್ಚಿನ ಟಾರ್ಕ್ AC ಮತ್ತು DC ಸರ್ವೋ ಮೋಟಾರ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ಅವುಗಳ ಪೋಷಕ ಸರ್ವೋ ಡ್ರೈವರ್‌ಗಳು (AC ಇನ್ವರ್ಟರ್‌ಗಳು, DC ಪಲ್ಸ್ ಅಗಲ ಮಾಡ್ಯುಲೇಟರ್‌ಗಳು) ವ್ಯಾಪಕವಾಗಿ ಸ್ವೀಕರಿಸಲ್ಪಟ್ಟಿರುವುದರಿಂದ. ಈ ರೀತಿಯ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗೆ ಶಕ್ತಿಯ ಪರಿವರ್ತನೆ ಅಗತ್ಯವಿಲ್ಲ, ಬಳಸಲು ಸುಲಭವಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ನಿಯಂತ್ರಣಕ್ಕೆ ಸೂಕ್ಷ್ಮವಾಗಿರುತ್ತದೆ. ಹೆಚ್ಚಿನ ಮೋಟಾರ್‌ಗಳನ್ನು ಅವುಗಳ ಹಿಂದೆ ನಿಖರವಾದ ಪ್ರಸರಣ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನದೊಂದಿಗೆ ಸ್ಥಾಪಿಸಬೇಕಾಗುತ್ತದೆ: ರಿಡ್ಯೂಸರ್. ಇದರ ಹಲ್ಲುಗಳು ಗೇರ್‌ನ ವೇಗ ಪರಿವರ್ತಕವನ್ನು ಬಳಸಿಕೊಂಡು ಮೋಟರ್‌ನ ಹಿಮ್ಮುಖ ತಿರುಗುವಿಕೆಗಳ ಸಂಖ್ಯೆಯನ್ನು ಅಪೇಕ್ಷಿತ ಸಂಖ್ಯೆಯ ರಿವರ್ಸ್ ತಿರುಗುವಿಕೆಗಳಿಗೆ ಕಡಿಮೆ ಮಾಡುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ದೊಡ್ಡ ಟಾರ್ಕ್ ಸಾಧನವನ್ನು ಪಡೆಯುತ್ತದೆ, ಇದರಿಂದಾಗಿ ವೇಗವನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಟಾರ್ಕ್ ಅನ್ನು ಹೆಚ್ಚಿಸುತ್ತದೆ. ಲೋಡ್ ದೊಡ್ಡದಾಗಿದ್ದಾಗ, ಸರ್ವೋ ಮೋಟರ್‌ನ ಶಕ್ತಿಯನ್ನು ಕುರುಡಾಗಿ ಹೆಚ್ಚಿಸುವುದು ವೆಚ್ಚ-ಪರಿಣಾಮಕಾರಿಯಲ್ಲ. ಸೂಕ್ತ ವೇಗ ವ್ಯಾಪ್ತಿಯಲ್ಲಿ ರಿಡ್ಯೂಸರ್ ಮೂಲಕ ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಟಾರ್ಕ್ ಅನ್ನು ಸುಧಾರಿಸಬಹುದು. ಕಡಿಮೆ-ಆವರ್ತನ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯ ಅಡಿಯಲ್ಲಿ ಸರ್ವೋ ಮೋಟಾರ್ ಶಾಖ ಮತ್ತು ಕಡಿಮೆ-ಆವರ್ತನ ಕಂಪನಕ್ಕೆ ಗುರಿಯಾಗುತ್ತದೆ. ದೀರ್ಘಾವಧಿಯ ಮತ್ತು ಪುನರಾವರ್ತಿತ ಕೆಲಸವು ಅದರ ನಿಖರ ಮತ್ತು ವಿಶ್ವಾಸಾರ್ಹ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯನ್ನು ಖಚಿತಪಡಿಸಿಕೊಳ್ಳಲು ಅನುಕೂಲಕರವಾಗಿಲ್ಲ. ನಿಖರತೆಯ ಕಡಿತ ಮೋಟರ್‌ನ ಅಸ್ತಿತ್ವವು ಸರ್ವೋ ಮೋಟಾರ್ ಅನ್ನು ಸೂಕ್ತ ವೇಗದಲ್ಲಿ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸಲು, ಯಂತ್ರ ದೇಹದ ಬಿಗಿತವನ್ನು ಬಲಪಡಿಸಲು ಮತ್ತು ಹೆಚ್ಚಿನ ಟಾರ್ಕ್ ಅನ್ನು ಉತ್ಪಾದಿಸಲು ಅನುವು ಮಾಡಿಕೊಡುತ್ತದೆ. ಈಗ ಎರಡು ಮುಖ್ಯವಾಹಿನಿಯ ಕಡಿತಗೊಳಿಸುವ ಸಾಧನಗಳಿವೆ: ಹಾರ್ಮೋನಿಕ್ ಕಡಿತಗೊಳಿಸುವ ಸಾಧನ ಮತ್ತು ಆರ್‌ವಿ ಕಡಿತಗೊಳಿಸುವ ಸಾಧನ.

3. ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆ

ರೋಬೋಟ್ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ರೋಬೋಟ್‌ನ ಮೆದುಳು ಮತ್ತು ರೋಬೋಟ್‌ನ ಕಾರ್ಯ ಮತ್ತು ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆಯನ್ನು ನಿರ್ಧರಿಸುವ ಪ್ರಮುಖ ಅಂಶವಾಗಿದೆ. ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ಇನ್‌ಪುಟ್ ಪ್ರೋಗ್ರಾಂ ಪ್ರಕಾರ ಡ್ರೈವ್ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಮತ್ತು ಆಕ್ಟಿವೇಟರ್‌ಗೆ ಕಮಾಂಡ್ ಸಿಗ್ನಲ್‌ಗಳನ್ನು ಕಳುಹಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಅದನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸುತ್ತದೆ. ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ ನಿಯಂತ್ರಣ ತಂತ್ರಜ್ಞಾನದ ಮುಖ್ಯ ಕಾರ್ಯವೆಂದರೆ ಚಟುವಟಿಕೆಗಳ ವ್ಯಾಪ್ತಿ, ಭಂಗಿಗಳು ಮತ್ತು ಪಥಗಳು ಮತ್ತು ಕಾರ್ಯಕ್ಷೇತ್ರದಲ್ಲಿ ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ಕ್ರಿಯೆಗಳ ಸಮಯವನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸುವುದು. ಇದು ಸರಳ ಪ್ರೋಗ್ರಾಮಿಂಗ್, ಸಾಫ್ಟ್‌ವೇರ್ ಮೆನು ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆ, ಸ್ನೇಹಿ ಮಾನವ-ಕಂಪ್ಯೂಟರ್ ಸಂವಹನ ಇಂಟರ್ಫೇಸ್, ಆನ್‌ಲೈನ್ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆ ಪ್ರಾಂಪ್ಟ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ಅನುಕೂಲಕರ ಬಳಕೆಯ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ.

ನಿಯಂತ್ರಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ರೋಬೋಟ್‌ನ ಮೂಲಾಧಾರವಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ವಿದೇಶಿ ಕಂಪನಿಗಳು ಚೀನೀ ಪ್ರಯೋಗಗಳಿಗೆ ನಿಕಟವಾಗಿ ಮುಚ್ಚಲ್ಪಟ್ಟಿವೆ. ಇತ್ತೀಚಿನ ವರ್ಷಗಳಲ್ಲಿ, ಮೈಕ್ರೋಎಲೆಕ್ಟ್ರಾನಿಕ್ಸ್ ತಂತ್ರಜ್ಞಾನದ ಅಭಿವೃದ್ಧಿಯೊಂದಿಗೆ, ಮೈಕ್ರೊಪ್ರೊಸೆಸರ್‌ಗಳ ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆ ಹೆಚ್ಚುತ್ತಿದೆ ಮತ್ತು ಹೆಚ್ಚುತ್ತಿದೆ, ಆದರೆ ಬೆಲೆ ಅಗ್ಗವಾಗುತ್ತಿದೆ ಮತ್ತು ಅಗ್ಗವಾಗಿದೆ. ಈಗ ಮಾರುಕಟ್ಟೆಯಲ್ಲಿ 1-2 US ಡಾಲರ್‌ಗಳ 32-ಬಿಟ್ ಮೈಕ್ರೊಪ್ರೊಸೆಸರ್‌ಗಳಿವೆ. ವೆಚ್ಚ-ಪರಿಣಾಮಕಾರಿ ಮೈಕ್ರೊಪ್ರೊಸೆಸರ್‌ಗಳು ರೋಬೋಟ್ ನಿಯಂತ್ರಕಗಳಿಗೆ ಹೊಸ ಅಭಿವೃದ್ಧಿ ಅವಕಾಶಗಳನ್ನು ತಂದಿವೆ, ಇದು ಕಡಿಮೆ-ವೆಚ್ಚದ, ಹೆಚ್ಚಿನ-ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆಯ ರೋಬೋಟ್ ನಿಯಂತ್ರಕಗಳನ್ನು ಅಭಿವೃದ್ಧಿಪಡಿಸಲು ಸಾಧ್ಯವಾಗಿಸುತ್ತದೆ. ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ಸಾಕಷ್ಟು ಕಂಪ್ಯೂಟಿಂಗ್ ಮತ್ತು ಶೇಖರಣಾ ಸಾಮರ್ಥ್ಯಗಳನ್ನು ಹೊಂದುವಂತೆ ಮಾಡಲು, ರೋಬೋಟ್ ನಿಯಂತ್ರಕಗಳು ಈಗ ಹೆಚ್ಚಾಗಿ ಬಲವಾದ ARM ಸರಣಿಗಳು, DSP ಸರಣಿಗಳು, POWERPC ಸರಣಿಗಳು, ಇಂಟೆಲ್ ಸರಣಿಗಳು ಮತ್ತು ಇತರ ಚಿಪ್‌ಗಳಿಂದ ಕೂಡಿದೆ.

ಅಸ್ತಿತ್ವದಲ್ಲಿರುವ ಸಾಮಾನ್ಯ-ಉದ್ದೇಶದ ಚಿಪ್ ಕಾರ್ಯಗಳು ಮತ್ತು ವೈಶಿಷ್ಟ್ಯಗಳು ಬೆಲೆ, ಕಾರ್ಯ, ಏಕೀಕರಣ ಮತ್ತು ಇಂಟರ್ಫೇಸ್ ವಿಷಯದಲ್ಲಿ ಕೆಲವು ರೋಬೋಟ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳ ಅವಶ್ಯಕತೆಗಳನ್ನು ಸಂಪೂರ್ಣವಾಗಿ ಪೂರೈಸಲು ಸಾಧ್ಯವಾಗದ ಕಾರಣ, ರೋಬೋಟ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗೆ SoC (ಸಿಸ್ಟಮ್ ಆನ್ ಚಿಪ್) ತಂತ್ರಜ್ಞಾನದ ಅಗತ್ಯವಿದೆ. ಅಗತ್ಯವಿರುವ ಇಂಟರ್ಫೇಸ್‌ನೊಂದಿಗೆ ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಪ್ರೊಸೆಸರ್ ಅನ್ನು ಸಂಯೋಜಿಸುವುದರಿಂದ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಬಾಹ್ಯ ಸರ್ಕ್ಯೂಟ್‌ಗಳ ವಿನ್ಯಾಸವನ್ನು ಸರಳಗೊಳಿಸಬಹುದು, ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಗಾತ್ರವನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡಬಹುದು ಮತ್ತು ವೆಚ್ಚವನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡಬಹುದು. ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಆಕ್ಟೆಲ್ ತನ್ನ FPGA ಉತ್ಪನ್ನಗಳಲ್ಲಿ NEOS ಅಥವಾ ARM7 ನ ಪ್ರೊಸೆಸರ್ ಕೋರ್ ಅನ್ನು ಸಂಯೋಜಿಸಿ ಸಂಪೂರ್ಣ SoC ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ರೂಪಿಸುತ್ತದೆ. ರೋಬೋಟ್ ತಂತ್ರಜ್ಞಾನ ನಿಯಂತ್ರಕಗಳ ವಿಷಯದಲ್ಲಿ, ಅದರ ಸಂಶೋಧನೆಯು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ಯುನೈಟೆಡ್ ಸ್ಟೇಟ್ಸ್ ಮತ್ತು ಜಪಾನ್‌ನಲ್ಲಿ ಕೇಂದ್ರೀಕೃತವಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ಯುನೈಟೆಡ್ ಸ್ಟೇಟ್ಸ್‌ನಲ್ಲಿ DELTATAU ಮತ್ತು ಜಪಾನ್‌ನಲ್ಲಿ TOMORI Co., Ltd. ನಂತಹ ಪ್ರಬುದ್ಧ ಉತ್ಪನ್ನಗಳಿವೆ. ಇದರ ಚಲನೆಯ ನಿಯಂತ್ರಕ DSP ತಂತ್ರಜ್ಞಾನವನ್ನು ಆಧರಿಸಿದೆ ಮತ್ತು ಮುಕ್ತ PC-ಆಧಾರಿತ ರಚನೆಯನ್ನು ಅಳವಡಿಸಿಕೊಂಡಿದೆ.

4. ಎಂಡ್ ಎಫೆಕ್ಟರ್

ಎಂಡ್ ಎಫೆಕ್ಟರ್ ಎನ್ನುವುದು ಮ್ಯಾನಿಪ್ಯುಲೇಟರ್‌ನ ಕೊನೆಯ ಜಂಟಿಗೆ ಸಂಪರ್ಕಗೊಂಡಿರುವ ಒಂದು ಘಟಕವಾಗಿದೆ. ಇದನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ವಸ್ತುಗಳನ್ನು ಗ್ರಹಿಸಲು, ಇತರ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನಗಳೊಂದಿಗೆ ಸಂಪರ್ಕ ಸಾಧಿಸಲು ಮತ್ತು ಅಗತ್ಯವಿರುವ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಲು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ರೋಬೋಟ್ ತಯಾರಕರು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಎಂಡ್ ಎಫೆಕ್ಟರ್‌ಗಳನ್ನು ವಿನ್ಯಾಸಗೊಳಿಸುವುದಿಲ್ಲ ಅಥವಾ ಮಾರಾಟ ಮಾಡುವುದಿಲ್ಲ. ಹೆಚ್ಚಿನ ಸಂದರ್ಭಗಳಲ್ಲಿ, ಅವರು ಸರಳ ಗ್ರಿಪ್ಪರ್ ಅನ್ನು ಮಾತ್ರ ಒದಗಿಸುತ್ತಾರೆ. ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಎಂಡ್ ಎಫೆಕ್ಟರ್ ಅನ್ನು ರೋಬೋಟ್‌ನ 6 ಅಕ್ಷಗಳ ಫ್ಲೇಂಜ್‌ನಲ್ಲಿ ಸ್ಥಾಪಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ಉದಾಹರಣೆಗೆ ವೆಲ್ಡಿಂಗ್, ಪೇಂಟಿಂಗ್, ಅಂಟಿಸುವುದು ಮತ್ತು ಭಾಗಗಳನ್ನು ಲೋಡ್ ಮಾಡುವುದು ಮತ್ತು ಇಳಿಸುವುದು, ಇವು ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಪೂರ್ಣಗೊಳಿಸಲು ಅಗತ್ಯವಿರುವ ಕೆಲಸಗಳಾಗಿವೆ.