ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ ತೋಳು ಕಾರ್ಯಕ್ರಮ ಮತ್ತು ಅನ್ವಯಿಕೆ

ಯಂತ್ರ ಭಾಷೆಯಲ್ಲಿ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್‌ಗಳನ್ನು ಬರೆಯುವುದರಿಂದ ಉಂಟಾಗುವ ಹಲವಾರು ಸಮಸ್ಯೆಗಳನ್ನು ಪರಿಹರಿಸಲು, ಜನರು ಮೊದಲು ನೆನಪಿಡಲು ಸುಲಭವಲ್ಲದ ಯಂತ್ರ ಸೂಚನೆಗಳನ್ನು ಬದಲಾಯಿಸಲು ಜ್ಞಾಪಕಶಾಸ್ತ್ರವನ್ನು ಬಳಸುವ ಬಗ್ಗೆ ಯೋಚಿಸಿದರು. ಕಂಪ್ಯೂಟರ್ ಸೂಚನೆಗಳನ್ನು ಪ್ರತಿನಿಧಿಸಲು ಜ್ಞಾಪಕಶಾಸ್ತ್ರವನ್ನು ಬಳಸುವ ಈ ಭಾಷೆಯನ್ನು ಸಾಂಕೇತಿಕ ಭಾಷೆ ಎಂದು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ, ಇದನ್ನು ಅಸೆಂಬ್ಲಿ ಭಾಷೆ ಎಂದೂ ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ. ಅಸೆಂಬ್ಲಿ ಭಾಷೆಯಲ್ಲಿ, ಚಿಹ್ನೆಗಳಿಂದ ಪ್ರತಿನಿಧಿಸುವ ಪ್ರತಿಯೊಂದು ಅಸೆಂಬ್ಲಿ ಸೂಚನೆಯು ಒಂದೊಂದಾಗಿ ಕಂಪ್ಯೂಟರ್ ಯಂತ್ರ ಸೂಚನೆಗೆ ಅನುರೂಪವಾಗಿದೆ; ಮೆಮೊರಿಯ ತೊಂದರೆ ಬಹಳ ಕಡಿಮೆಯಾಗುತ್ತದೆ, ಪ್ರೋಗ್ರಾಂ ದೋಷಗಳನ್ನು ಪರಿಶೀಲಿಸುವುದು ಮತ್ತು ಮಾರ್ಪಡಿಸುವುದು ಸುಲಭವಲ್ಲ, ಆದರೆ ಸೂಚನೆಗಳು ಮತ್ತು ಡೇಟಾದ ಸಂಗ್ರಹ ಸ್ಥಳವನ್ನು ಕಂಪ್ಯೂಟರ್ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತವಾಗಿ ಹಂಚಬಹುದು. ಅಸೆಂಬ್ಲಿ ಭಾಷೆಯಲ್ಲಿ ಬರೆಯಲಾದ ಪ್ರೋಗ್ರಾಂಗಳನ್ನು ಮೂಲ ಪ್ರೋಗ್ರಾಂಗಳು ಎಂದು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ. ಕಂಪ್ಯೂಟರ್‌ಗಳು ಮೂಲ ಪ್ರೋಗ್ರಾಂಗಳನ್ನು ನೇರವಾಗಿ ಗುರುತಿಸಲು ಮತ್ತು ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಗೊಳಿಸಲು ಸಾಧ್ಯವಿಲ್ಲ. ಕಂಪ್ಯೂಟರ್‌ಗಳು ಕೆಲವು ವಿಧಾನದಿಂದ ಅರ್ಥಮಾಡಿಕೊಳ್ಳಬಹುದಾದ ಮತ್ತು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸಬಹುದಾದ ಯಂತ್ರ ಭಾಷೆಗೆ ಅವುಗಳನ್ನು ಅನುವಾದಿಸಬೇಕು. ಈ ಅನುವಾದ ಕಾರ್ಯವನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸುವ ಪ್ರೋಗ್ರಾಂ ಅನ್ನು ಅಸೆಂಬ್ಲರ್ ಎಂದು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ. ಕಂಪ್ಯೂಟರ್ ಪ್ರೋಗ್ರಾಂಗಳನ್ನು ಬರೆಯಲು ಅಸೆಂಬ್ಲಿ ಭಾಷೆಯನ್ನು ಬಳಸುವಾಗ, ಪ್ರೋಗ್ರಾಮರ್‌ಗಳು ಇನ್ನೂ ಕಂಪ್ಯೂಟರ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಹಾರ್ಡ್‌ವೇರ್ ರಚನೆಯೊಂದಿಗೆ ಬಹಳ ಪರಿಚಿತರಾಗಿರಬೇಕು, ಆದ್ದರಿಂದ ಪ್ರೋಗ್ರಾಂ ವಿನ್ಯಾಸದ ದೃಷ್ಟಿಕೋನದಿಂದ, ಇದು ಇನ್ನೂ ಅಸಮರ್ಥ ಮತ್ತು ತೊಡಕಾಗಿದೆ. ಆದಾಗ್ಯೂ, ಅಸೆಂಬ್ಲಿ ಭಾಷೆಯು ಕಂಪ್ಯೂಟರ್ ಹಾರ್ಡ್‌ವೇರ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಿಗೆ ನಿಕಟ ಸಂಬಂಧ ಹೊಂದಿರುವುದರಿಂದ, ಹೆಚ್ಚಿನ ಸಮಯ ಮತ್ತು ಸ್ಥಳ ದಕ್ಷತೆಯ ಅಗತ್ಯವಿರುವ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಕೋರ್ ಪ್ರೋಗ್ರಾಂಗಳು ಮತ್ತು ನೈಜ-ಸಮಯದ ನಿಯಂತ್ರಣ ಪ್ರೋಗ್ರಾಂಗಳಂತಹ ಕೆಲವು ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಸಂದರ್ಭಗಳಲ್ಲಿ, ಅಸೆಂಬ್ಲಿ ಭಾಷೆ ಇಂದಿಗೂ ಅತ್ಯಂತ ಪರಿಣಾಮಕಾರಿ ಪ್ರೋಗ್ರಾಮಿಂಗ್ ಸಾಧನವಾಗಿದೆ.
ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೊಬೊಟಿಕ್ ಶಸ್ತ್ರಾಸ್ತ್ರಗಳಿಗೆ ಪ್ರಸ್ತುತ ಏಕೀಕೃತ ವರ್ಗೀಕರಣ ಮಾನದಂಡವಿಲ್ಲ. ವಿಭಿನ್ನ ಅವಶ್ಯಕತೆಗಳಿಗೆ ಅನುಗುಣವಾಗಿ ವಿಭಿನ್ನ ವರ್ಗೀಕರಣಗಳನ್ನು ಮಾಡಬಹುದು.
1. ಚಾಲನಾ ವಿಧಾನದ ಪ್ರಕಾರ ವರ್ಗೀಕರಣ 1. ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ಪ್ರಕಾರ ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ಚಾಲಿತ ಯಾಂತ್ರಿಕ ತೋಳು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಚಾಲನಾ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ರೂಪಿಸಲು ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ಮೋಟಾರ್ (ವಿವಿಧ ತೈಲ ಸಿಲಿಂಡರ್‌ಗಳು, ತೈಲ ಮೋಟಾರ್‌ಗಳು), ಸರ್ವೋ ಕವಾಟಗಳು, ತೈಲ ಪಂಪ್‌ಗಳು, ತೈಲ ಟ್ಯಾಂಕ್‌ಗಳು ಇತ್ಯಾದಿಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿರುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಯಾಂತ್ರಿಕ ತೋಳನ್ನು ಚಾಲನೆ ಮಾಡುವ ಆಕ್ಟಿವೇಟರ್ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸುತ್ತದೆ. ಇದು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ದೊಡ್ಡ ದೋಚುವ ಸಾಮರ್ಥ್ಯವನ್ನು ಹೊಂದಿರುತ್ತದೆ (ನೂರಾರು ಕಿಲೋಗ್ರಾಂಗಳವರೆಗೆ), ಮತ್ತು ಅದರ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳು ಸಾಂದ್ರ ರಚನೆ, ಸುಗಮ ಚಲನೆ, ಪ್ರಭಾವದ ಪ್ರತಿರೋಧ, ಕಂಪನ ಪ್ರತಿರೋಧ ಮತ್ತು ಉತ್ತಮ ಸ್ಫೋಟ-ನಿರೋಧಕ ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆ, ಆದರೆ ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ಘಟಕಗಳಿಗೆ ಹೆಚ್ಚಿನ ಉತ್ಪಾದನಾ ನಿಖರತೆ ಮತ್ತು ಸೀಲಿಂಗ್ ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆಯ ಅಗತ್ಯವಿರುತ್ತದೆ, ಇಲ್ಲದಿದ್ದರೆ ತೈಲ ಸೋರಿಕೆ ಪರಿಸರವನ್ನು ಕಲುಷಿತಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ.

2. ನ್ಯೂಮ್ಯಾಟಿಕ್ ಪ್ರಕಾರ ಇದರ ಚಾಲನಾ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಸಿಲಿಂಡರ್‌ಗಳು, ಏರ್ ಕವಾಟಗಳು, ಗ್ಯಾಸ್ ಟ್ಯಾಂಕ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ಏರ್ ಕಂಪ್ರೆಸರ್‌ಗಳಿಂದ ಕೂಡಿದೆ. ಇದರ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳು ಅನುಕೂಲಕರ ಗಾಳಿಯ ಮೂಲ, ತ್ವರಿತ ಕ್ರಿಯೆ, ಸರಳ ರಚನೆ, ಕಡಿಮೆ ವೆಚ್ಚ ಮತ್ತು ಅನುಕೂಲಕರ ನಿರ್ವಹಣೆ. ಆದಾಗ್ಯೂ, ವೇಗವನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸುವುದು ಕಷ್ಟ, ಮತ್ತು ಗಾಳಿಯ ಒತ್ತಡವು ತುಂಬಾ ಹೆಚ್ಚಿರಬಾರದು, ಆದ್ದರಿಂದ ದೋಚುವ ಸಾಮರ್ಥ್ಯ ಕಡಿಮೆ ಇರುತ್ತದೆ.

3. ವಿದ್ಯುತ್ ಪ್ರಕಾರ ವಿದ್ಯುತ್ ಡ್ರೈವ್ ಪ್ರಸ್ತುತ ಯಾಂತ್ರಿಕ ತೋಳುಗಳಿಗೆ ಹೆಚ್ಚು ಬಳಸಲಾಗುವ ಚಾಲನಾ ವಿಧಾನವಾಗಿದೆ. ಇದರ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳು ಅನುಕೂಲಕರ ವಿದ್ಯುತ್ ಸರಬರಾಜು, ವೇಗದ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ, ದೊಡ್ಡ ಚಾಲನಾ ಶಕ್ತಿ (ಜಂಟಿ ಪ್ರಕಾರದ ತೂಕ 400 ಕಿಲೋಗ್ರಾಂಗಳನ್ನು ತಲುಪಿದೆ), ಅನುಕೂಲಕರ ಸಿಗ್ನಲ್ ಪತ್ತೆ, ಪ್ರಸರಣ ಮತ್ತು ಸಂಸ್ಕರಣೆ ಮತ್ತು ವಿವಿಧ ಹೊಂದಿಕೊಳ್ಳುವ ನಿಯಂತ್ರಣ ಯೋಜನೆಗಳನ್ನು ಅಳವಡಿಸಿಕೊಳ್ಳಬಹುದು. ಚಾಲನಾ ಮೋಟಾರ್ ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಸ್ಟೆಪ್ಪರ್ ಮೋಟಾರ್, ಡಿಸಿ ಸರ್ವೋ ಮೋಟಾರ್ ಮತ್ತು ಎಸಿ ಸರ್ವೋ ಮೋಟಾರ್ ಅನ್ನು ಅಳವಡಿಸಿಕೊಳ್ಳುತ್ತದೆ (ಎಸಿ ಸರ್ವೋ ಮೋಟಾರ್ ಪ್ರಸ್ತುತ ಮುಖ್ಯ ಚಾಲನಾ ರೂಪವಾಗಿದೆ). ಮೋಟರ್‌ನ ಹೆಚ್ಚಿನ ವೇಗದಿಂದಾಗಿ, ಕಡಿತ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನವನ್ನು (ಹಾರ್ಮೋನಿಕ್ ಡ್ರೈವ್, ಆರ್‌ವಿ ಸೈಕ್ಲಾಯ್ಡ್ ಪಿನ್‌ವೀಲ್ ಡ್ರೈವ್, ಗೇರ್ ಡ್ರೈವ್, ಸುರುಳಿಯಾಕಾರದ ಕ್ರಿಯೆ ಮತ್ತು ಮಲ್ಟಿ-ರಾಡ್ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನ, ಇತ್ಯಾದಿ) ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಪ್ರಸ್ತುತ, ಕೆಲವು ರೋಬೋಟಿಕ್ ತೋಳುಗಳು ನೇರ ಡ್ರೈವ್ (ಡಿಡಿ) ಗಾಗಿ ಕಡಿತ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನಗಳಿಲ್ಲದ ಹೆಚ್ಚಿನ-ಟಾರ್ಕ್, ಕಡಿಮೆ-ವೇಗದ ಮೋಟಾರ್‌ಗಳನ್ನು ಬಳಸಲು ಪ್ರಾರಂಭಿಸಿವೆ, ಇದು ಕಾರ್ಯವಿಧಾನವನ್ನು ಸರಳಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ನಿಯಂತ್ರಣ ನಿಖರತೆಯನ್ನು ಸುಧಾರಿಸುತ್ತದೆ.