ರೋಬೋಟಿಕ್ ಶಸ್ತ್ರಾಸ್ತ್ರಗಳ ಸಂಯೋಜನೆ ಮತ್ತು ವರ್ಗೀಕರಣ

ಆಧುನಿಕ ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳಲ್ಲಿ ರೋಬೋಟಿಕ್ ತೋಳು ಅತ್ಯಂತ ಸಾಮಾನ್ಯವಾದ ರೋಬೋಟ್ ಆಗಿದೆ. ಇದು ಮಾನವ ಕೈಗಳು ಮತ್ತು ತೋಳುಗಳ ಕೆಲವು ಚಲನೆಗಳು ಮತ್ತು ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ಅನುಕರಿಸಬಲ್ಲದು ಮತ್ತು ಸ್ಥಿರ ಕಾರ್ಯಕ್ರಮಗಳ ಮೂಲಕ ವಸ್ತುಗಳನ್ನು ಗ್ರಹಿಸಬಹುದು, ಸಾಗಿಸಬಹುದು ಅಥವಾ ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಸಾಧನಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಬಹುದು. ಇದು ರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್ ಕ್ಷೇತ್ರದಲ್ಲಿ ಹೆಚ್ಚು ವ್ಯಾಪಕವಾಗಿ ಬಳಸಲಾಗುವ ಯಾಂತ್ರೀಕೃತಗೊಂಡ ಸಾಧನವಾಗಿದೆ. ಇದರ ರೂಪಗಳು ವಿಭಿನ್ನವಾಗಿವೆ, ಆದರೆ ಅವೆಲ್ಲವೂ ಸಾಮಾನ್ಯ ವೈಶಿಷ್ಟ್ಯವನ್ನು ಹೊಂದಿವೆ, ಅದು ಸೂಚನೆಗಳನ್ನು ಸ್ವೀಕರಿಸಬಹುದು ಮತ್ತು ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಲು ಮೂರು ಆಯಾಮದ (ಎರಡು ಆಯಾಮದ) ಜಾಗದಲ್ಲಿ ಯಾವುದೇ ಬಿಂದುವಿಗೆ ನಿಖರವಾಗಿ ಪತ್ತೆ ಮಾಡಬಹುದು. ಇದರ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳೆಂದರೆ ಅದು ಪ್ರೋಗ್ರಾಮಿಂಗ್ ಮೂಲಕ ವಿವಿಧ ನಿರೀಕ್ಷಿತ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳನ್ನು ಪೂರ್ಣಗೊಳಿಸಬಹುದು ಮತ್ತು ಅದರ ರಚನೆ ಮತ್ತು ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆಯು ಮಾನವರು ಮತ್ತು ಯಾಂತ್ರಿಕ ಯಂತ್ರಗಳೆರಡರ ಅನುಕೂಲಗಳನ್ನು ಸಂಯೋಜಿಸುತ್ತದೆ. ಉತ್ಪಾದನೆಯ ಯಾಂತ್ರೀಕರಣ ಮತ್ತು ಯಾಂತ್ರೀಕರಣವನ್ನು ಅರಿತುಕೊಳ್ಳಲು ಇದು ಮಾನವ ಭಾರೀ ಶ್ರಮವನ್ನು ಬದಲಾಯಿಸಬಹುದು ಮತ್ತು ವೈಯಕ್ತಿಕ ಸುರಕ್ಷತೆಯನ್ನು ರಕ್ಷಿಸಲು ಹಾನಿಕಾರಕ ಪರಿಸರದಲ್ಲಿ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸಬಹುದು. ಆದ್ದರಿಂದ, ಇದನ್ನು ಯಂತ್ರೋಪಕರಣಗಳ ತಯಾರಿಕೆ, ಎಲೆಕ್ಟ್ರಾನಿಕ್ಸ್, ಲಘು ಉದ್ಯಮ ಮತ್ತು ಪರಮಾಣು ಶಕ್ತಿಯಲ್ಲಿ ವ್ಯಾಪಕವಾಗಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ.
1.ಸಾಮಾನ್ಯ ರೋಬೋಟಿಕ್ ತೋಳುಗಳು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ಮೂರು ಭಾಗಗಳಿಂದ ಕೂಡಿದೆ: ಮುಖ್ಯ ಭಾಗ, ಡ್ರೈವ್ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನ ಮತ್ತು ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆ.

(I) ಯಾಂತ್ರಿಕ ರಚನೆ

1. ರೋಬೋಟಿಕ್ ತೋಳಿನ ಫ್ಯೂಸ್ಲೇಜ್ ಇಡೀ ಸಾಧನದ ಮೂಲ ಬೆಂಬಲ ಭಾಗವಾಗಿದೆ, ಇದನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಗಟ್ಟಿಮುಟ್ಟಾದ ಮತ್ತು ಬಾಳಿಕೆ ಬರುವ ಲೋಹದ ವಸ್ತುಗಳಿಂದ ತಯಾರಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಇದು ಕೆಲಸದ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ರೋಬೋಟಿಕ್ ತೋಳಿನಿಂದ ಉತ್ಪತ್ತಿಯಾಗುವ ವಿವಿಧ ಬಲಗಳು ಮತ್ತು ಟಾರ್ಕ್‌ಗಳನ್ನು ತಡೆದುಕೊಳ್ಳುವ ಸಾಮರ್ಥ್ಯವನ್ನು ಹೊಂದಿರಬೇಕು, ಆದರೆ ಇತರ ಘಟಕಗಳಿಗೆ ಸ್ಥಿರವಾದ ಅನುಸ್ಥಾಪನಾ ಸ್ಥಾನವನ್ನು ಸಹ ಒದಗಿಸಬೇಕು. ಇದರ ವಿನ್ಯಾಸವು ಸಮತೋಲನ, ಸ್ಥಿರತೆ ಮತ್ತು ಕೆಲಸದ ವಾತಾವರಣಕ್ಕೆ ಹೊಂದಿಕೊಳ್ಳುವಿಕೆಯನ್ನು ಗಣನೆಗೆ ತೆಗೆದುಕೊಳ್ಳಬೇಕಾಗುತ್ತದೆ. 2. ತೋಳು ವಿವಿಧ ಕ್ರಿಯೆಗಳನ್ನು ಸಾಧಿಸಲು ರೋಬೋಟ್‌ನ ತೋಳು ಪ್ರಮುಖ ಭಾಗವಾಗಿದೆ. ಇದು ಸಂಪರ್ಕಿಸುವ ರಾಡ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ಕೀಲುಗಳ ಸರಣಿಯನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿದೆ. ಕೀಲುಗಳ ತಿರುಗುವಿಕೆ ಮತ್ತು ಸಂಪರ್ಕಿಸುವ ರಾಡ್‌ಗಳ ಚಲನೆಯ ಮೂಲಕ, ತೋಳು ಬಾಹ್ಯಾಕಾಶದಲ್ಲಿ ಬಹು-ಪದವಿ-ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯ ಚಲನೆಯನ್ನು ಸಾಧಿಸಬಹುದು. ತೋಳಿನ ಚಲನೆಯ ನಿಖರತೆ ಮತ್ತು ವೇಗವನ್ನು ಖಚಿತಪಡಿಸಿಕೊಳ್ಳಲು ಕೀಲುಗಳನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಹೆಚ್ಚಿನ-ನಿಖರ ಮೋಟಾರ್‌ಗಳು, ಕಡಿತಗೊಳಿಸುವವರು ಅಥವಾ ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ಡ್ರೈವ್ ಸಾಧನಗಳಿಂದ ನಡೆಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಅದೇ ಸಮಯದಲ್ಲಿ, ವೇಗದ ಚಲನೆ ಮತ್ತು ಭಾರವಾದ ವಸ್ತುಗಳನ್ನು ಸಾಗಿಸುವ ಅಗತ್ಯಗಳನ್ನು ಪೂರೈಸಲು ತೋಳಿನ ವಸ್ತುವು ಹೆಚ್ಚಿನ ಶಕ್ತಿ ಮತ್ತು ಹಗುರವಾದ ತೂಕದ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರಬೇಕು. 3. ಎಂಡ್ ಎಫೆಕ್ಟರ್ ಇದು ಕೆಲಸದ ವಸ್ತುವನ್ನು ನೇರವಾಗಿ ಸಂಪರ್ಕಿಸುವ ರೋಬೋಟ್ ತೋಳಿನ ಭಾಗವಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ಅದರ ಕಾರ್ಯವು ಮಾನವ ಕೈಯಂತೆಯೇ ಇರುತ್ತದೆ. ಹಲವು ವಿಧದ ಎಂಡ್ ಎಫೆಕ್ಟರ್‌ಗಳಿವೆ, ಮತ್ತು ಸಾಮಾನ್ಯವಾದವು ಗ್ರಿಪ್ಪರ್‌ಗಳು, ಸಕ್ಷನ್ ಕಪ್‌ಗಳು, ಸ್ಪ್ರೇ ಗನ್‌ಗಳು, ಇತ್ಯಾದಿ. ಗ್ರಿಪ್ಪರ್ ಅನ್ನು ವಸ್ತುವಿನ ಆಕಾರ ಮತ್ತು ಗಾತ್ರಕ್ಕೆ ಅನುಗುಣವಾಗಿ ಕಸ್ಟಮೈಸ್ ಮಾಡಬಹುದು ಮತ್ತು ವಿವಿಧ ಆಕಾರಗಳ ವಸ್ತುಗಳನ್ನು ಹಿಡಿಯಲು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ; ಸಕ್ಷನ್ ಕಪ್ ವಸ್ತುವನ್ನು ಹೀರಿಕೊಳ್ಳಲು ನಕಾರಾತ್ಮಕ ಒತ್ತಡದ ತತ್ವವನ್ನು ಬಳಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಸಮತಟ್ಟಾದ ಮೇಲ್ಮೈ ಹೊಂದಿರುವ ವಸ್ತುಗಳಿಗೆ ಸೂಕ್ತವಾಗಿದೆ; ಸ್ಪ್ರೇ ಗನ್ ಅನ್ನು ಸಿಂಪರಣೆ, ವೆಲ್ಡಿಂಗ್ ಮತ್ತು ಇತರ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳಿಗೆ ಬಳಸಬಹುದು.

(II) ಡ್ರೈವ್ ಸಿಸ್ಟಮ್

1. ಮೋಟಾರ್ ಡ್ರೈವ್ ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್‌ನಲ್ಲಿ ಮೋಟಾರ್ ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಬಳಸುವ ಡ್ರೈವ್ ವಿಧಾನಗಳಲ್ಲಿ ಒಂದಾಗಿದೆ. ಡಿಸಿ ಮೋಟಾರ್‌ಗಳು, ಎಸಿ ಮೋಟಾರ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ಸ್ಟೆಪ್ಪರ್ ಮೋಟಾರ್‌ಗಳನ್ನು ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್‌ನ ಜಂಟಿ ಚಲನೆಯನ್ನು ಚಾಲನೆ ಮಾಡಲು ಬಳಸಬಹುದು. ಮೋಟಾರ್ ಡ್ರೈವ್ ಹೆಚ್ಚಿನ ನಿಯಂತ್ರಣ ನಿಖರತೆ, ವೇಗದ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ವೇಗ ಮತ್ತು ವಿಶಾಲ ವೇಗ ನಿಯಂತ್ರಣ ಶ್ರೇಣಿಯ ಅನುಕೂಲಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ. ಮೋಟರ್‌ನ ವೇಗ ಮತ್ತು ದಿಕ್ಕನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸುವ ಮೂಲಕ, ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್‌ನ ಚಲನೆಯ ಪಥವನ್ನು ನಿಖರವಾಗಿ ನಿಯಂತ್ರಿಸಬಹುದು. ಅದೇ ಸಮಯದಲ್ಲಿ, ಭಾರವಾದ ವಸ್ತುಗಳನ್ನು ಹೊತ್ತೊಯ್ಯುವಾಗ ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್‌ನ ಅಗತ್ಯಗಳನ್ನು ಪೂರೈಸಲು ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಟಾರ್ಕ್ ಅನ್ನು ಹೆಚ್ಚಿಸಲು ಮೋಟಾರ್ ಅನ್ನು ವಿವಿಧ ರಿಡ್ಯೂಸರ್‌ಗಳ ಜೊತೆಯಲ್ಲಿ ಬಳಸಬಹುದು. 2. ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ಡ್ರೈವ್ ದೊಡ್ಡ ವಿದ್ಯುತ್ ಉತ್ಪಾದನೆಯ ಅಗತ್ಯವಿರುವ ಕೆಲವು ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್‌ಗಳಲ್ಲಿ ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ಡ್ರೈವ್ ಅನ್ನು ವ್ಯಾಪಕವಾಗಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ಸಿಲಿಂಡರ್ ಅಥವಾ ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ಮೋಟರ್ ಅನ್ನು ಕೆಲಸ ಮಾಡಲು ಓಡಿಸಲು ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ಪಂಪ್ ಮೂಲಕ ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ಎಣ್ಣೆಯನ್ನು ಒತ್ತಡಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ, ಇದರಿಂದಾಗಿ ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್‌ನ ಚಲನೆಯನ್ನು ಅರಿತುಕೊಳ್ಳುತ್ತದೆ. ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ಡ್ರೈವ್ ಹೆಚ್ಚಿನ ಶಕ್ತಿ, ವೇಗದ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ವೇಗ ಮತ್ತು ಹೆಚ್ಚಿನ ವಿಶ್ವಾಸಾರ್ಹತೆಯ ಅನುಕೂಲಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ. ಇದು ಕೆಲವು ಭಾರೀ ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ವೇಗದ ಕ್ರಿಯೆಯ ಅಗತ್ಯವಿರುವ ಸಂದರ್ಭಗಳಿಗೆ ಸೂಕ್ತವಾಗಿದೆ. ಆದಾಗ್ಯೂ, ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ಸೋರಿಕೆ, ಹೆಚ್ಚಿನ ನಿರ್ವಹಣಾ ವೆಚ್ಚ ಮತ್ತು ಕೆಲಸದ ಪರಿಸರಕ್ಕೆ ಹೆಚ್ಚಿನ ಅವಶ್ಯಕತೆಗಳ ಅನಾನುಕೂಲಗಳನ್ನು ಸಹ ಹೊಂದಿದೆ. 3. ನ್ಯೂಮ್ಯಾಟಿಕ್ ಡ್ರೈವ್ ಸಿಲಿಂಡರ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ಇತರ ಆಕ್ಟಿವೇಟರ್‌ಗಳನ್ನು ಕೆಲಸ ಮಾಡಲು ಚಾಲನೆ ಮಾಡಲು ನ್ಯೂಮ್ಯಾಟಿಕ್ ಡ್ರೈವ್ ಸಂಕುಚಿತ ಗಾಳಿಯನ್ನು ವಿದ್ಯುತ್ ಮೂಲವಾಗಿ ಬಳಸುತ್ತದೆ. ನ್ಯೂಮ್ಯಾಟಿಕ್ ಡ್ರೈವ್ ಸರಳ ರಚನೆ, ಕಡಿಮೆ ವೆಚ್ಚ ಮತ್ತು ಹೆಚ್ಚಿನ ವೇಗದ ಅನುಕೂಲಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ. ವಿದ್ಯುತ್ ಮತ್ತು ನಿಖರತೆ ಅಗತ್ಯವಿಲ್ಲದ ಕೆಲವು ಸಂದರ್ಭಗಳಲ್ಲಿ ಇದು ಸೂಕ್ತವಾಗಿದೆ. ಆದಾಗ್ಯೂ, ನ್ಯೂಮ್ಯಾಟಿಕ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಶಕ್ತಿಯು ತುಲನಾತ್ಮಕವಾಗಿ ಚಿಕ್ಕದಾಗಿದೆ, ನಿಯಂತ್ರಣ ನಿಖರತೆಯೂ ಕಡಿಮೆಯಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ಇದು ಸಂಕುಚಿತ ವಾಯು ಮೂಲ ಮತ್ತು ಸಂಬಂಧಿತ ನ್ಯೂಮ್ಯಾಟಿಕ್ ಘಟಕಗಳೊಂದಿಗೆ ಸಜ್ಜುಗೊಳಿಸಬೇಕಾಗಿದೆ.

(III) ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆ
1. ನಿಯಂತ್ರಕ ನಿಯಂತ್ರಕವು ರೋಬೋಟ್ ತೋಳಿನ ಮೆದುಳು, ಇದು ವಿವಿಧ ಸೂಚನೆಗಳನ್ನು ಸ್ವೀಕರಿಸಲು ಮತ್ತು ಸೂಚನೆಗಳ ಪ್ರಕಾರ ಡ್ರೈವ್ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಮತ್ತು ಯಾಂತ್ರಿಕ ರಚನೆಯ ಕ್ರಿಯೆಗಳನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸಲು ಕಾರಣವಾಗಿದೆ. ನಿಯಂತ್ರಕವು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಮೈಕ್ರೊಪ್ರೊಸೆಸರ್, ಪ್ರೊಗ್ರಾಮೆಬಲ್ ಲಾಜಿಕ್ ಕಂಟ್ರೋಲರ್ (PLC) ಅಥವಾ ಮೀಸಲಾದ ಚಲನೆಯ ನಿಯಂತ್ರಣ ಚಿಪ್ ಅನ್ನು ಬಳಸುತ್ತದೆ. ಇದು ರೋಬೋಟ್ ತೋಳಿನ ಸ್ಥಾನ, ವೇಗ, ವೇಗವರ್ಧನೆ ಮತ್ತು ಇತರ ನಿಯತಾಂಕಗಳ ನಿಖರವಾದ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಸಾಧಿಸಬಹುದು ಮತ್ತು ಕ್ಲೋಸ್ಡ್-ಲೂಪ್ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಸಾಧಿಸಲು ವಿವಿಧ ಸಂವೇದಕಗಳಿಂದ ನೀಡಲಾದ ಮಾಹಿತಿಯನ್ನು ಸಹ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಗೊಳಿಸಬಹುದು. ನಿಯಂತ್ರಕವನ್ನು ಗ್ರಾಫಿಕಲ್ ಪ್ರೋಗ್ರಾಮಿಂಗ್, ಪಠ್ಯ ಪ್ರೋಗ್ರಾಮಿಂಗ್, ಇತ್ಯಾದಿಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಂತೆ ವಿವಿಧ ರೀತಿಯಲ್ಲಿ ಪ್ರೋಗ್ರಾಮ್ ಮಾಡಬಹುದು, ಇದರಿಂದಾಗಿ ಬಳಕೆದಾರರು ವಿಭಿನ್ನ ಅಗತ್ಯಗಳಿಗೆ ಅನುಗುಣವಾಗಿ ಪ್ರೋಗ್ರಾಂ ಮಾಡಬಹುದು ಮತ್ತು ಡೀಬಗ್ ಮಾಡಬಹುದು. 2. ಸಂವೇದಕಗಳು ಸಂವೇದಕವು ರೋಬೋಟ್ ತೋಳಿನ ಬಾಹ್ಯ ಪರಿಸರ ಮತ್ತು ಅದರ ಸ್ವಂತ ಸ್ಥಿತಿಯ ಗ್ರಹಿಕೆಯ ಪ್ರಮುಖ ಭಾಗವಾಗಿದೆ. ಸ್ಥಾನ ಸಂವೇದಕವು ರೋಬೋಟ್ ತೋಳಿನ ಚಲನೆಯ ನಿಖರತೆಯನ್ನು ಖಚಿತಪಡಿಸಿಕೊಳ್ಳಲು ನೈಜ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ರೋಬೋಟ್ ತೋಳಿನ ಪ್ರತಿಯೊಂದು ಜಂಟಿಯ ಸ್ಥಾನವನ್ನು ಮೇಲ್ವಿಚಾರಣೆ ಮಾಡಬಹುದು; ಬಲ ಸಂವೇದಕವು ವಸ್ತುವನ್ನು ಗ್ರಹಿಸುವಾಗ ರೋಬೋಟ್ ತೋಳಿನ ಬಲವನ್ನು ಪತ್ತೆ ಮಾಡಬಹುದು, ವಸ್ತುವು ಜಾರಿಬೀಳುವುದನ್ನು ಅಥವಾ ಹಾನಿಗೊಳಗಾಗುವುದನ್ನು ತಡೆಯಲು; ದೃಶ್ಯ ಸಂವೇದಕವು ಕೆಲಸ ಮಾಡುವ ವಸ್ತುವನ್ನು ಗುರುತಿಸಬಹುದು ಮತ್ತು ಪತ್ತೆ ಮಾಡಬಹುದು ಮತ್ತು ರೋಬೋಟ್ ತೋಳಿನ ಬುದ್ಧಿವಂತಿಕೆಯ ಮಟ್ಟವನ್ನು ಸುಧಾರಿಸಬಹುದು. ಇದರ ಜೊತೆಗೆ, ರೋಬೋಟ್ ತೋಳಿನ ಕೆಲಸದ ಸ್ಥಿತಿ ಮತ್ತು ಪರಿಸರ ನಿಯತಾಂಕಗಳನ್ನು ಮೇಲ್ವಿಚಾರಣೆ ಮಾಡಲು ತಾಪಮಾನ ಸಂವೇದಕಗಳು, ಒತ್ತಡ ಸಂವೇದಕಗಳು ಇತ್ಯಾದಿಗಳಿವೆ.
2. ರೋಬೋಟ್ ತೋಳಿನ ವರ್ಗೀಕರಣವನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ರಚನಾತ್ಮಕ ರೂಪ, ಚಾಲನಾ ವಿಧಾನ ಮತ್ತು ಅನ್ವಯಿಕ ಕ್ಷೇತ್ರದ ಪ್ರಕಾರ ವರ್ಗೀಕರಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ.

(I) ರಚನಾತ್ಮಕ ರೂಪದ ಪ್ರಕಾರ ವರ್ಗೀಕರಣ

1. ಕಾರ್ಟೇಶಿಯನ್ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ರೋಬೋಟ್ ತೋಳು ಈ ರೋಬೋಟ್ ತೋಳಿನ ತೋಳು ಆಯತಾಕಾರದ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಮೂರು ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ಅಕ್ಷಗಳಾದ X, Y ಮತ್ತು Z ಅಕ್ಷಗಳ ಉದ್ದಕ್ಕೂ ಚಲಿಸುತ್ತದೆ. ಇದು ಸರಳ ರಚನೆ, ಅನುಕೂಲಕರ ನಿಯಂತ್ರಣ, ಹೆಚ್ಚಿನ ಸ್ಥಾನೀಕರಣ ನಿಖರತೆ ಇತ್ಯಾದಿಗಳ ಅನುಕೂಲಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ ಮತ್ತು ಕೆಲವು ಸರಳ ನಿರ್ವಹಣೆ, ಜೋಡಣೆ ಮತ್ತು ಸಂಸ್ಕರಣಾ ಕಾರ್ಯಗಳಿಗೆ ಸೂಕ್ತವಾಗಿದೆ. ಆದಾಗ್ಯೂ, ಆಯತಾಕಾರದ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ರೋಬೋಟ್ ತೋಳಿನ ಕೆಲಸದ ಸ್ಥಳವು ತುಲನಾತ್ಮಕವಾಗಿ ಚಿಕ್ಕದಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ನಮ್ಯತೆ ಕಳಪೆಯಾಗಿದೆ.
2. ಸಿಲಿಂಡರಾಕಾರದ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ರೋಬೋಟ್ ತೋಳು ಸಿಲಿಂಡರಾಕಾರದ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ರೋಬೋಟ್ ತೋಳಿನ ತೋಳು ಒಂದು ರೋಟರಿ ಜಂಟಿ ಮತ್ತು ಎರಡು ರೇಖೀಯ ಕೀಲುಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿರುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಅದರ ಚಲನೆಯ ಸ್ಥಳವು ಸಿಲಿಂಡರಾಕಾರದದ್ದಾಗಿದೆ. ಇದು ಸಾಂದ್ರ ರಚನೆ, ದೊಡ್ಡ ಕೆಲಸದ ವ್ಯಾಪ್ತಿ, ಹೊಂದಿಕೊಳ್ಳುವ ಚಲನೆ ಇತ್ಯಾದಿಗಳ ಅನುಕೂಲಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ ಮತ್ತು ಕೆಲವು ಮಧ್ಯಮ-ಸಂಕೀರ್ಣತೆಯ ಕಾರ್ಯಗಳಿಗೆ ಸೂಕ್ತವಾಗಿದೆ. ಆದಾಗ್ಯೂ, ಸಿಲಿಂಡರಾಕಾರದ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ರೋಬೋಟ್ ತೋಳಿನ ಸ್ಥಾನೀಕರಣ ನಿಖರತೆಯು ತುಲನಾತ್ಮಕವಾಗಿ ಕಡಿಮೆಯಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ನಿಯಂತ್ರಣ ತೊಂದರೆ ತುಲನಾತ್ಮಕವಾಗಿ ಹೆಚ್ಚಾಗಿದೆ.

3. ಗೋಳಾಕಾರದ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ರೋಬೋಟ್ ತೋಳು ಗೋಳಾಕಾರದ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ರೋಬೋಟ್ ತೋಳಿನ ತೋಳು ಎರಡು ರೋಟರಿ ಕೀಲುಗಳು ಮತ್ತು ಒಂದು ರೇಖೀಯ ಜಂಟಿಯನ್ನು ಹೊಂದಿರುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಅದರ ಚಲನೆಯ ಸ್ಥಳವು ಗೋಲಾಕಾರವಾಗಿರುತ್ತದೆ. ಇದು ಹೊಂದಿಕೊಳ್ಳುವ ಚಲನೆ, ದೊಡ್ಡ ಕೆಲಸದ ವ್ಯಾಪ್ತಿ ಮತ್ತು ಸಂಕೀರ್ಣ ಕೆಲಸದ ಪರಿಸರಗಳಿಗೆ ಹೊಂದಿಕೊಳ್ಳುವ ಸಾಮರ್ಥ್ಯದ ಅನುಕೂಲಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ. ಹೆಚ್ಚಿನ ನಿಖರತೆ ಮತ್ತು ಹೆಚ್ಚಿನ ನಮ್ಯತೆ ಅಗತ್ಯವಿರುವ ಕೆಲವು ಕಾರ್ಯಗಳಿಗೆ ಇದು ಸೂಕ್ತವಾಗಿದೆ. ಆದಾಗ್ಯೂ, ಗೋಳಾಕಾರದ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ರೋಬೋಟ್ ತೋಳಿನ ರಚನೆಯು ಸಂಕೀರ್ಣವಾಗಿದೆ, ನಿಯಂತ್ರಣ ತೊಂದರೆ ದೊಡ್ಡದಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ವೆಚ್ಚವು ಸಹ ಹೆಚ್ಚು.

4. ಆರ್ಟಿಕ್ಯುಲೇಟೆಡ್ ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ ಆರ್ಟಿಕ್ಯುಲೇಟೆಡ್ ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ ಮಾನವ ತೋಳಿನ ರಚನೆಯನ್ನು ಅನುಕರಿಸುತ್ತದೆ, ಬಹು ರೋಟರಿ ಕೀಲುಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಮಾನವ ತೋಳಿನಂತೆಯೇ ವಿವಿಧ ಚಲನೆಗಳನ್ನು ಸಾಧಿಸಬಹುದು. ಇದು ಹೊಂದಿಕೊಳ್ಳುವ ಚಲನೆ, ದೊಡ್ಡ ಕೆಲಸದ ವ್ಯಾಪ್ತಿ ಮತ್ತು ಸಂಕೀರ್ಣ ಕೆಲಸದ ಪರಿಸರಗಳಿಗೆ ಹೊಂದಿಕೊಳ್ಳುವ ಸಾಮರ್ಥ್ಯದ ಅನುಕೂಲಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ. ಇದು ಪ್ರಸ್ತುತ ಅತ್ಯಂತ ವ್ಯಾಪಕವಾಗಿ ಬಳಸಲಾಗುವ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಆರ್ಮ್ ಆಗಿದೆ.

ಆದಾಗ್ಯೂ, ಆರ್ಟಿಕ್ಯುಲೇಟೆಡ್ ರೊಬೊಟಿಕ್ ಆರ್ಮ್‌ಗಳ ನಿಯಂತ್ರಣ ಕಷ್ಟಕರವಾಗಿದ್ದು, ಅದಕ್ಕೆ ಉನ್ನತ ಮಟ್ಟದ ಪ್ರೋಗ್ರಾಮಿಂಗ್ ಮತ್ತು ಡೀಬಗ್ ಮಾಡುವ ತಂತ್ರಜ್ಞಾನದ ಅಗತ್ಯವಿರುತ್ತದೆ.
(II) ಡ್ರೈವ್ ಮೋಡ್ ಮೂಲಕ ವರ್ಗೀಕರಣ
1. ಎಲೆಕ್ಟ್ರಿಕ್ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಆರ್ಮ್ಸ್ ಎಲೆಕ್ಟ್ರಿಕ್ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಆರ್ಮ್ಸ್ ಮೋಟಾರ್‌ಗಳನ್ನು ಡ್ರೈವ್ ಸಾಧನಗಳಾಗಿ ಬಳಸುತ್ತವೆ, ಇವು ಹೆಚ್ಚಿನ ನಿಯಂತ್ರಣ ನಿಖರತೆ, ವೇಗದ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ವೇಗ ಮತ್ತು ಕಡಿಮೆ ಶಬ್ದದ ಅನುಕೂಲಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿವೆ. ಎಲೆಕ್ಟ್ರಾನಿಕ್ ಉತ್ಪಾದನೆ, ವೈದ್ಯಕೀಯ ಉಪಕರಣಗಳು ಮತ್ತು ಇತರ ಕೈಗಾರಿಕೆಗಳಂತಹ ನಿಖರತೆ ಮತ್ತು ವೇಗಕ್ಕೆ ಹೆಚ್ಚಿನ ಅವಶ್ಯಕತೆಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರುವ ಕೆಲವು ಸಂದರ್ಭಗಳಲ್ಲಿ ಇದು ಸೂಕ್ತವಾಗಿದೆ. 2. ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಆರ್ಮ್ಸ್ ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಆರ್ಮ್ಸ್ ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ಡ್ರೈವ್ ಸಾಧನಗಳನ್ನು ಬಳಸುತ್ತದೆ, ಇವು ಹೆಚ್ಚಿನ ಶಕ್ತಿ, ಹೆಚ್ಚಿನ ವಿಶ್ವಾಸಾರ್ಹತೆ ಮತ್ತು ಬಲವಾದ ಹೊಂದಾಣಿಕೆಯ ಅನುಕೂಲಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿವೆ. ನಿರ್ಮಾಣ, ಗಣಿಗಾರಿಕೆ ಮತ್ತು ಇತರ ಕೈಗಾರಿಕೆಗಳಂತಹ ದೊಡ್ಡ ವಿದ್ಯುತ್ ಉತ್ಪಾದನೆಯ ಅಗತ್ಯವಿರುವ ಕೆಲವು ಭಾರೀ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಆರ್ಮ್ಸ್ ಮತ್ತು ಸಂದರ್ಭಗಳಿಗೆ ಇದು ಸೂಕ್ತವಾಗಿದೆ. 3. ನ್ಯೂಮ್ಯಾಟಿಕ್ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಆರ್ಮ್ಸ್ ನ್ಯೂಮ್ಯಾಟಿಕ್ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಆರ್ಮ್ಸ್ ನ್ಯೂಮ್ಯಾಟಿಕ್ ಡ್ರೈವ್ ಸಾಧನಗಳನ್ನು ಬಳಸುತ್ತದೆ, ಇವು ಸರಳ ರಚನೆ, ಕಡಿಮೆ ವೆಚ್ಚ ಮತ್ತು ಹೆಚ್ಚಿನ ವೇಗದ ಅನುಕೂಲಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿವೆ. ಪ್ಯಾಕೇಜಿಂಗ್, ಮುದ್ರಣ ಮತ್ತು ಇತರ ಕೈಗಾರಿಕೆಗಳಂತಹ ಹೆಚ್ಚಿನ ಶಕ್ತಿ ಮತ್ತು ನಿಖರತೆಯ ಅಗತ್ಯವಿಲ್ಲದ ಕೆಲವು ಸಂದರ್ಭಗಳಲ್ಲಿ ಇದು ಸೂಕ್ತವಾಗಿದೆ.
(III) ಅನ್ವಯಿಕ ಕ್ಷೇತ್ರದ ಪ್ರಕಾರ ವರ್ಗೀಕರಣ
1. ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಶಸ್ತ್ರಾಸ್ತ್ರಗಳು ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಶಸ್ತ್ರಾಸ್ತ್ರಗಳನ್ನು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ಆಟೋಮೊಬೈಲ್ ಉತ್ಪಾದನೆ, ಎಲೆಕ್ಟ್ರಾನಿಕ್ ಉತ್ಪನ್ನ ಉತ್ಪಾದನೆ ಮತ್ತು ಯಾಂತ್ರಿಕ ಸಂಸ್ಕರಣೆಯಂತಹ ಕೈಗಾರಿಕಾ ಉತ್ಪಾದನಾ ಕ್ಷೇತ್ರಗಳಲ್ಲಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಇದು ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ಉತ್ಪಾದನೆಯನ್ನು ಅರಿತುಕೊಳ್ಳಬಹುದು, ಉತ್ಪಾದನಾ ದಕ್ಷತೆ ಮತ್ತು ಉತ್ಪನ್ನದ ಗುಣಮಟ್ಟವನ್ನು ಸುಧಾರಿಸಬಹುದು. 2. ಸೇವಾ ರೋಬೋಟಿಕ್ ತೋಳು ಸೇವಾ ರೋಬೋಟಿಕ್ ತೋಳನ್ನು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ವೈದ್ಯಕೀಯ, ಅಡುಗೆ, ಗೃಹ ಸೇವೆಗಳು ಮುಂತಾದ ಸೇವಾ ಉದ್ಯಮಗಳಲ್ಲಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಇದು ಜನರಿಗೆ ನರ್ಸಿಂಗ್, ಊಟ ವಿತರಣೆ, ಶುಚಿಗೊಳಿಸುವಿಕೆ ಮುಂತಾದ ವಿವಿಧ ಸೇವೆಗಳನ್ನು ಒದಗಿಸಬಹುದು. 3. ವಿಶೇಷ ರೋಬೋಟಿಕ್ ತೋಳು ವಿಶೇಷ ರೋಬೋಟಿಕ್ ತೋಳನ್ನು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ಏರೋಸ್ಪೇಸ್, ​​ಮಿಲಿಟರಿ, ಆಳ ಸಮುದ್ರ ಪರಿಶೋಧನೆ ಮುಂತಾದ ಕೆಲವು ವಿಶೇಷ ಕ್ಷೇತ್ರಗಳಲ್ಲಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಸಂಕೀರ್ಣ ಕೆಲಸದ ಪರಿಸರಗಳು ಮತ್ತು ಕಾರ್ಯ ಅವಶ್ಯಕತೆಗಳಿಗೆ ಹೊಂದಿಕೊಳ್ಳಲು ಇದು ವಿಶೇಷ ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆ ಮತ್ತು ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರಬೇಕು.
ಕೈಗಾರಿಕಾ ಉತ್ಪಾದನಾ ಉತ್ಪಾದನೆಗೆ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಶಸ್ತ್ರಾಸ್ತ್ರಗಳು ತರುವ ಬದಲಾವಣೆಗಳು ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳ ಯಾಂತ್ರೀಕರಣ ಮತ್ತು ದಕ್ಷತೆ ಮಾತ್ರವಲ್ಲ, ಅದರೊಂದಿಗೆ ಬರುವ ಆಧುನಿಕ ನಿರ್ವಹಣಾ ಮಾದರಿಯು ಉದ್ಯಮಗಳ ಉತ್ಪಾದನಾ ವಿಧಾನಗಳು ಮತ್ತು ಮಾರುಕಟ್ಟೆ ಸ್ಪರ್ಧಾತ್ಮಕತೆಯನ್ನು ಬಹಳವಾಗಿ ಬದಲಾಯಿಸಿದೆ. ರೋಬೋಟಿಕ್ ಶಸ್ತ್ರಾಸ್ತ್ರಗಳ ಅನ್ವಯವು ಉದ್ಯಮಗಳು ತಮ್ಮ ಕೈಗಾರಿಕಾ ರಚನೆಯನ್ನು ಸರಿಹೊಂದಿಸಲು ಮತ್ತು ನವೀಕರಿಸಲು ಮತ್ತು ರೂಪಾಂತರಗೊಳ್ಳಲು ಉತ್ತಮ ಅವಕಾಶವಾಗಿದೆ.