ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ ಎಂದರೇನು?

ವಿಶ್ವದ ಮೊದಲನೆಯದುಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್೧೯೬೨ ರಲ್ಲಿ ಅಮೆರಿಕ ಸಂಯುಕ್ತ ಸಂಸ್ಥಾನದಲ್ಲಿ ಜನಿಸಿದರು. ಅಮೇರಿಕನ್ ಎಂಜಿನಿಯರ್ ಜಾರ್ಜ್ ಚಾರ್ಲ್ಸ್ ಡೆವೊಲ್, ಜೂನಿಯರ್ "ಬೋಧನೆ ಮತ್ತು ಪ್ಲೇಬ್ಯಾಕ್ ಮೂಲಕ ಯಾಂತ್ರೀಕೃತಗೊಳಿಸುವಿಕೆಗೆ ಮೃದುವಾಗಿ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯಿಸುವ ರೋಬೋಟ್" ಅನ್ನು ಪ್ರಸ್ತಾಪಿಸಿದರು. ಅವರ ಕಲ್ಪನೆಯು "ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ಪಿತಾಮಹ" ಎಂದು ಕರೆಯಲ್ಪಡುವ ಉದ್ಯಮಿ ಜೋಸೆಫ್ ಫ್ರೆಡೆರಿಕ್ ಎಂಗೆಲ್‌ಬರ್ಗರ್ ಅವರೊಂದಿಗೆ ಕಿಡಿಯನ್ನು ಹುಟ್ಟುಹಾಕಿತು ಮತ್ತು ಹೀಗಾಗಿಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್"ಏಕಜೀವಿತ (= ಸಾರ್ವತ್ರಿಕ ಸಾಮರ್ಥ್ಯಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರುವ ಕೆಲಸದ ಪಾಲುದಾರ)" ಎಂಬ ಹೆಸರಿನಿಂದ ಜನಿಸಿತು.
ISO 8373 ಪ್ರಕಾರ, ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಕೈಗಾರಿಕಾ ಕ್ಷೇತ್ರಕ್ಕೆ ಬಹು-ಜಂಟಿ ಮ್ಯಾನಿಪ್ಯುಲೇಟರ್‌ಗಳು ಅಥವಾ ಬಹು-ಪದವಿ-ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳಾಗಿವೆ. ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತವಾಗಿ ಕೆಲಸ ಮಾಡುವ ಯಾಂತ್ರಿಕ ಸಾಧನಗಳಾಗಿವೆ ಮತ್ತು ವಿವಿಧ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ಸಾಧಿಸಲು ತಮ್ಮದೇ ಆದ ಶಕ್ತಿ ಮತ್ತು ನಿಯಂತ್ರಣ ಸಾಮರ್ಥ್ಯಗಳನ್ನು ಅವಲಂಬಿಸಿರುವ ಯಂತ್ರಗಳಾಗಿವೆ. ಇದು ಮಾನವ ಆಜ್ಞೆಗಳನ್ನು ಸ್ವೀಕರಿಸಬಹುದು ಅಥವಾ ಪೂರ್ವ-ಪ್ರೋಗ್ರಾಮ್ ಮಾಡಲಾದ ಕಾರ್ಯಕ್ರಮಗಳ ಪ್ರಕಾರ ಚಲಿಸಬಹುದು. ಆಧುನಿಕ ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಕೃತಕ ಬುದ್ಧಿಮತ್ತೆ ತಂತ್ರಜ್ಞಾನದಿಂದ ರೂಪಿಸಲಾದ ತತ್ವಗಳು ಮತ್ತು ಮಾರ್ಗಸೂಚಿಗಳ ಪ್ರಕಾರ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸಬಹುದು.
ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ವಿಶಿಷ್ಟ ಅನ್ವಯಿಕೆಗಳಲ್ಲಿ ವೆಲ್ಡಿಂಗ್, ಪೇಂಟಿಂಗ್, ಜೋಡಣೆ, ಸಂಗ್ರಹಣೆ ಮತ್ತು ನಿಯೋಜನೆ (ಪ್ಯಾಕೇಜಿಂಗ್, ಪ್ಯಾಲೆಟೈಸಿಂಗ್ ಮತ್ತು SMT ನಂತಹವು), ಉತ್ಪನ್ನ ಪರಿಶೀಲನೆ ಮತ್ತು ಪರೀಕ್ಷೆ ಇತ್ಯಾದಿ ಸೇರಿವೆ; ಎಲ್ಲಾ ಕೆಲಸಗಳು ದಕ್ಷತೆ, ಬಾಳಿಕೆ, ವೇಗ ಮತ್ತು ನಿಖರತೆಯೊಂದಿಗೆ ಪೂರ್ಣಗೊಳ್ಳುತ್ತವೆ.
ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಬಳಸುವ ರೋಬೋಟ್ ಸಂರಚನೆಗಳೆಂದರೆ ಆರ್ಟಿಕ್ಯುಲೇಟೆಡ್ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು, SCARA ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು, ಡೆಲ್ಟಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ಕಾರ್ಟೇಶಿಯನ್ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು (ಓವರ್‌ಹೆಡ್ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಅಥವಾ xyz ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು). ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ವಿವಿಧ ಹಂತದ ಸ್ವಾಯತ್ತತೆಯನ್ನು ಪ್ರದರ್ಶಿಸುತ್ತವೆ: ಕೆಲವು ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಕ್ರಿಯೆಗಳನ್ನು ಪದೇ ಪದೇ (ಪುನರಾವರ್ತಿತ ಕ್ರಿಯೆಗಳು) ನಿಷ್ಠೆಯಿಂದ, ವ್ಯತ್ಯಾಸವಿಲ್ಲದೆ ಮತ್ತು ಹೆಚ್ಚಿನ ನಿಖರತೆಯೊಂದಿಗೆ ನಿರ್ವಹಿಸಲು ಪ್ರೋಗ್ರಾಮ್ ಮಾಡಲ್ಪಟ್ಟಿವೆ. ಈ ಕ್ರಿಯೆಗಳನ್ನು ಪ್ರೋಗ್ರಾಮ್ ಮಾಡಲಾದ ದಿನಚರಿಗಳಿಂದ ನಿರ್ಧರಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ಇದು ಸಂಘಟಿತ ಕ್ರಿಯೆಗಳ ಸರಣಿಯ ದಿಕ್ಕು, ವೇಗವರ್ಧನೆ, ವೇಗ, ನಿಧಾನಗೊಳಿಸುವಿಕೆ ಮತ್ತು ದೂರವನ್ನು ನಿರ್ದಿಷ್ಟಪಡಿಸುತ್ತದೆ. ಇತರ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಹೆಚ್ಚು ಹೊಂದಿಕೊಳ್ಳುವವು, ಏಕೆಂದರೆ ಅವು ವಸ್ತುವಿನ ಸ್ಥಳ ಅಥವಾ ವಸ್ತುವಿನ ಮೇಲೆ ನಿರ್ವಹಿಸಬೇಕಾದ ಕಾರ್ಯವನ್ನು ಗುರುತಿಸಬೇಕಾಗಬಹುದು. ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಹೆಚ್ಚು ನಿಖರವಾದ ಮಾರ್ಗದರ್ಶನಕ್ಕಾಗಿ, ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಯಂತ್ರ ದೃಷ್ಟಿ ಉಪವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳನ್ನು ಅವುಗಳ ದೃಶ್ಯ ಸಂವೇದಕಗಳಾಗಿ ಒಳಗೊಂಡಿರುತ್ತವೆ, ಇವು ಶಕ್ತಿಯುತ ಕಂಪ್ಯೂಟರ್‌ಗಳು ಅಥವಾ ನಿಯಂತ್ರಕಗಳೊಂದಿಗೆ ಸಂಪರ್ಕ ಹೊಂದಿವೆ. ಕೃತಕ ಬುದ್ಧಿಮತ್ತೆ, ಅಥವಾ ಕೃತಕ ಬುದ್ಧಿಮತ್ತೆ ಎಂದು ತಪ್ಪಾಗಿ ಭಾವಿಸುವ ಯಾವುದಾದರೂ, ಆಧುನಿಕ ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳಲ್ಲಿ ಹೆಚ್ಚು ಪ್ರಮುಖ ಅಂಶವಾಗುತ್ತಿದೆ.
ಜಾರ್ಜ್ ಡೆವೊಲ್ ಮೊದಲು ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ ಪರಿಕಲ್ಪನೆಯನ್ನು ಪ್ರಸ್ತಾಪಿಸಿದರು ಮತ್ತು 1954 ರಲ್ಲಿ ಪೇಟೆಂಟ್‌ಗೆ ಅರ್ಜಿ ಸಲ್ಲಿಸಿದರು. (ಪೇಟೆಂಟ್ ಅನ್ನು 1961 ರಲ್ಲಿ ನೀಡಲಾಯಿತು). 1956 ರಲ್ಲಿ, ಡೆವೊಲ್ ಮತ್ತು ಜೋಸೆಫ್ ಎಂಗೆಲ್‌ಬರ್ಗರ್ ಡೆವೊಲ್‌ನ ಮೂಲ ಪೇಟೆಂಟ್ ಅನ್ನು ಆಧರಿಸಿ ಯೂನಿಮೇಷನ್ ಅನ್ನು ಸಹ-ಸ್ಥಾಪಿಸಿದರು. 1959 ರಲ್ಲಿ, ಯೂನಿಮೇಷನ್‌ನ ಮೊದಲ ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ ಯುನೈಟೆಡ್ ಸ್ಟೇಟ್ಸ್‌ನಲ್ಲಿ ಜನಿಸಿತು, ಇದು ರೋಬೋಟ್ ಅಭಿವೃದ್ಧಿಯ ಹೊಸ ಯುಗಕ್ಕೆ ನಾಂದಿ ಹಾಡಿತು. ನಂತರ ಯೂನಿಮೇಷನ್ ತನ್ನ ತಂತ್ರಜ್ಞಾನವನ್ನು ಕವಾಸಕಿ ಹೆವಿ ಇಂಡಸ್ಟ್ರೀಸ್ ಮತ್ತು ಜಿಕೆಎನ್‌ಗೆ ಕ್ರಮವಾಗಿ ಜಪಾನ್ ಮತ್ತು ಯುನೈಟೆಡ್ ಕಿಂಗ್‌ಡಮ್‌ನಲ್ಲಿ ಯೂನಿಮೇಟ್ಸ್ ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳನ್ನು ಉತ್ಪಾದಿಸಲು ಪರವಾನಗಿ ನೀಡಿತು. ಸ್ವಲ್ಪ ಸಮಯದವರೆಗೆ, ಯೂನಿಮೇಷನ್‌ನ ಏಕೈಕ ಪ್ರತಿಸ್ಪರ್ಧಿ ಯುಎಸ್ಎಯ ಓಹಿಯೋದಲ್ಲಿರುವ ಸಿನ್ಸಿನಾಟಿ ಮಿಲಾಕ್ರಾನ್ ಇಂಕ್. ಆದಾಗ್ಯೂ, 1970 ರ ದಶಕದ ಉತ್ತರಾರ್ಧದಲ್ಲಿ, ಹಲವಾರು ದೊಡ್ಡ ಜಪಾನೀಸ್ ಸಂಘಟಿತ ಸಂಸ್ಥೆಗಳು ಇದೇ ರೀತಿಯ ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳನ್ನು ಉತ್ಪಾದಿಸಲು ಪ್ರಾರಂಭಿಸಿದ ನಂತರ ಈ ಪರಿಸ್ಥಿತಿ ಮೂಲಭೂತವಾಗಿ ಬದಲಾಯಿತು. ಯುರೋಪ್‌ನಲ್ಲಿ ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಬೇಗನೆ ಜನಪ್ರಿಯತೆ ಗಳಿಸಿದವು ಮತ್ತು ABB ರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್ ಮತ್ತು KUKA ರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್ 1973 ರಲ್ಲಿ ಮಾರುಕಟ್ಟೆಗೆ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳನ್ನು ತಂದವು. 1970 ರ ದಶಕದ ಉತ್ತರಾರ್ಧದಲ್ಲಿ, ರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್‌ನಲ್ಲಿ ಆಸಕ್ತಿ ಬೆಳೆಯುತ್ತಿತ್ತು ಮತ್ತು ಜನರಲ್ ಎಲೆಕ್ಟ್ರಿಕ್ ಮತ್ತು ಜನರಲ್ ಮೋಟಾರ್ಸ್‌ನಂತಹ ದೊಡ್ಡ ಕಂಪನಿಗಳು ಸೇರಿದಂತೆ ಅನೇಕ ಅಮೇರಿಕನ್ ಕಂಪನಿಗಳು ಈ ಕ್ಷೇತ್ರವನ್ನು ಪ್ರವೇಶಿಸಿದವು (ಜಪಾನ್‌ನ FANUC ರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್‌ನೊಂದಿಗೆ ಜಂಟಿ ಉದ್ಯಮವನ್ನು FANUC ರಚಿಸಿತು). ಅಮೇರಿಕನ್ ಸ್ಟಾರ್ಟ್‌ಅಪ್‌ಗಳಲ್ಲಿ ಆಟೋಮ್ಯಾಟಿಕ್ಸ್ ಮತ್ತು ಅಡೆಪ್ಟ್ ಟೆಕ್ನಾಲಜಿ ಸೇರಿವೆ. 1984 ರಲ್ಲಿ ರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್ ಉತ್ಕರ್ಷದ ಸಮಯದಲ್ಲಿ, ವೆಸ್ಟಿಂಗ್‌ಹೌಸ್ ಎಲೆಕ್ಟ್ರಿಕ್ $107 ಮಿಲಿಯನ್‌ಗೆ ಯೂನಿಮೇಷನ್ ಅನ್ನು ಸ್ವಾಧೀನಪಡಿಸಿಕೊಂಡಿತು. ವೆಸ್ಟಿಂಗ್‌ಹೌಸ್ 1988 ರಲ್ಲಿ ಫ್ರಾನ್ಸ್‌ನಲ್ಲಿ ಸ್ಟೌಬ್ಲಿ ಫೇವರ್ಜೆಸ್ SCA ಗೆ ಯೂನಿಮೇಷನ್ ಅನ್ನು ಮಾರಾಟ ಮಾಡಿತು, ಇದು ಇನ್ನೂ ಸಾಮಾನ್ಯ ಕೈಗಾರಿಕಾ ಮತ್ತು ಕ್ಲೀನ್‌ರೂಮ್ ಅನ್ವಯಿಕೆಗಳಿಗಾಗಿ ಆರ್ಟಿಕ್ಯುಲೇಟೆಡ್ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳನ್ನು ತಯಾರಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು 2004 ರ ಕೊನೆಯಲ್ಲಿ ಬಾಷ್‌ನ ರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್ ವಿಭಾಗವನ್ನು ಸಹ ಸ್ವಾಧೀನಪಡಿಸಿಕೊಂಡಿತು.

ನಿಯತಾಂಕಗಳನ್ನು ವ್ಯಾಖ್ಯಾನಿಸಿ ಅಕ್ಷಗಳ ಸಂಖ್ಯೆಯನ್ನು ಸಂಪಾದಿಸಿ - ಸಮತಲದಲ್ಲಿ ಎಲ್ಲಿಯಾದರೂ ಹೋಗಲು ಎರಡು ಅಕ್ಷಗಳು ಅಗತ್ಯವಿದೆ; ಬಾಹ್ಯಾಕಾಶದಲ್ಲಿ ಎಲ್ಲಿಯಾದರೂ ಹೋಗಲು ಮೂರು ಅಕ್ಷಗಳು ಅಗತ್ಯವಿದೆ. ಕೊನೆಯ ತೋಳಿನ (ಅಂದರೆ, ಮಣಿಕಟ್ಟು) ಪಾಯಿಂಟಿಂಗ್ ಅನ್ನು ಸಂಪೂರ್ಣವಾಗಿ ನಿಯಂತ್ರಿಸಲು, ಇನ್ನೂ ಮೂರು ಅಕ್ಷಗಳು (ಪ್ಯಾನ್, ಪಿಚ್ ಮತ್ತು ರೋಲ್) ಅಗತ್ಯವಿದೆ. ಕೆಲವು ವಿನ್ಯಾಸಗಳು (SCARA ರೋಬೋಟ್‌ಗಳಂತಹವು) ವೆಚ್ಚ, ವೇಗ ಮತ್ತು ನಿಖರತೆಗಾಗಿ ಚಲನೆಯನ್ನು ತ್ಯಾಗ ಮಾಡುತ್ತವೆ. ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯದ ಪದವಿಗಳು - ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಅಕ್ಷಗಳ ಸಂಖ್ಯೆಯಂತೆಯೇ ಇರುತ್ತದೆ. ಕೆಲಸದ ಹೊದಿಕೆ - ರೋಬೋಟ್ ತಲುಪಬಹುದಾದ ಜಾಗದಲ್ಲಿನ ಪ್ರದೇಶ. ಚಲನಶಾಸ್ತ್ರ - ಎಲ್ಲಾ ಸಂಭಾವ್ಯ ರೋಬೋಟ್ ಚಲನೆಗಳನ್ನು ನಿರ್ಧರಿಸುವ ರೋಬೋಟ್‌ನ ಕಟ್ಟುನಿಟ್ಟಾದ ದೇಹದ ಅಂಶಗಳು ಮತ್ತು ಕೀಲುಗಳ ನಿಜವಾದ ಸಂರಚನೆ. ರೋಬೋಟ್ ಚಲನಶಾಸ್ತ್ರದ ವಿಧಗಳಲ್ಲಿ ಆರ್ಟಿಕ್ಯುಲೇಟೆಡ್, ಕಾರ್ಡಾನಿಕ್, ಸಮಾನಾಂತರ ಮತ್ತು SCARA ಸೇರಿವೆ. ಸಾಮರ್ಥ್ಯ ಅಥವಾ ಲೋಡ್ ಸಾಮರ್ಥ್ಯ - ರೋಬೋಟ್ ಎಷ್ಟು ತೂಕವನ್ನು ಎತ್ತಬಹುದು. ವೇಗ - ರೋಬೋಟ್ ತನ್ನ ಕೊನೆಯ ತೋಳಿನ ಸ್ಥಾನವನ್ನು ಎಷ್ಟು ಬೇಗನೆ ಸ್ಥಾನಕ್ಕೆ ಪಡೆಯಬಹುದು. ಈ ನಿಯತಾಂಕವನ್ನು ಪ್ರತಿ ಅಕ್ಷದ ಕೋನೀಯ ಅಥವಾ ರೇಖೀಯ ವೇಗ ಅಥವಾ ಸಂಯೋಜಿತ ವೇಗ ಎಂದು ವ್ಯಾಖ್ಯಾನಿಸಬಹುದು, ಅಂದರೆ ಕೊನೆಯ ತೋಳಿನ ವೇಗದ ವಿಷಯದಲ್ಲಿ. ವೇಗವರ್ಧನೆ - ಒಂದು ಅಕ್ಷವು ಎಷ್ಟು ಬೇಗನೆ ವೇಗವನ್ನು ಹೆಚ್ಚಿಸಬಹುದು. ಇದು ಸೀಮಿತಗೊಳಿಸುವ ಅಂಶವಾಗಿದೆ, ಏಕೆಂದರೆ ಆಗಾಗ್ಗೆ ದಿಕ್ಕು ಬದಲಾವಣೆಗಳೊಂದಿಗೆ ಸಣ್ಣ ಚಲನೆಗಳು ಅಥವಾ ಸಂಕೀರ್ಣ ಮಾರ್ಗಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸುವಾಗ ರೋಬೋಟ್ ತನ್ನ ಗರಿಷ್ಠ ವೇಗವನ್ನು ತಲುಪಲು ಸಾಧ್ಯವಾಗದಿರಬಹುದು. ನಿಖರತೆ - ರೋಬೋಟ್ ಅಪೇಕ್ಷಿತ ಸ್ಥಾನಕ್ಕೆ ಎಷ್ಟು ಹತ್ತಿರವಾಗಬಹುದು. ರೋಬೋಟ್‌ನ ಸಂಪೂರ್ಣ ಸ್ಥಾನವು ಅಪೇಕ್ಷಿತ ಸ್ಥಾನದಿಂದ ಎಷ್ಟು ದೂರದಲ್ಲಿದೆ ಎಂದು ನಿಖರತೆಯನ್ನು ಅಳೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ. ದೃಷ್ಟಿ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು ಅಥವಾ ಅತಿಗೆಂಪು ಮುಂತಾದ ಬಾಹ್ಯ ಸಂವೇದನಾ ಸಾಧನಗಳನ್ನು ಬಳಸಿಕೊಂಡು ನಿಖರತೆಯನ್ನು ಸುಧಾರಿಸಬಹುದು. ಪುನರುತ್ಪಾದನೆ - ಪ್ರೋಗ್ರಾಮ್ ಮಾಡಲಾದ ಸ್ಥಾನಕ್ಕೆ ರೋಬೋಟ್ ಎಷ್ಟು ಚೆನ್ನಾಗಿ ಮರಳುತ್ತದೆ. ಇದು ನಿಖರತೆಗಿಂತ ಭಿನ್ನವಾಗಿದೆ. ಅದನ್ನು ಒಂದು ನಿರ್ದಿಷ್ಟ XYZ ಸ್ಥಾನಕ್ಕೆ ಹೋಗಲು ಹೇಳಬಹುದು ಮತ್ತು ಅದು ಆ ಸ್ಥಾನದಿಂದ 1 ಮಿಮೀ ಒಳಗೆ ಮಾತ್ರ ಹೋಗುತ್ತದೆ. ಇದು ನಿಖರತೆಯ ಸಮಸ್ಯೆಯಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ಮಾಪನಾಂಕ ನಿರ್ಣಯದೊಂದಿಗೆ ಸರಿಪಡಿಸಬಹುದು. ಆದರೆ ಆ ಸ್ಥಾನವನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಕ ಮೆಮೊರಿಯಲ್ಲಿ ಕಲಿಸಿ ಸಂಗ್ರಹಿಸಿದರೆ, ಮತ್ತು ಅದು ಪ್ರತಿ ಬಾರಿ ಕಲಿಸಿದ ಸ್ಥಾನದಿಂದ 0.1 ಮಿಮೀ ಒಳಗೆ ಮರಳಿದರೆ, ಅದರ ಪುನರಾವರ್ತನೀಯತೆಯು 0.1 ಮಿಮೀ ಒಳಗೆ ಇರುತ್ತದೆ. ನಿಖರತೆ ಮತ್ತು ಪುನರಾವರ್ತನೀಯತೆಯು ತುಂಬಾ ವಿಭಿನ್ನ ಮೆಟ್ರಿಕ್‌ಗಳಾಗಿವೆ. ಪುನರಾವರ್ತನೆಯು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗೆ ಪ್ರಮುಖವಾದ ವಿವರಣೆಯಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ನಿಖರತೆ ಮತ್ತು ನಿಖರತೆಗೆ ಸಂಬಂಧಿಸಿದಂತೆ ಮಾಪನದಲ್ಲಿ "ನಿಖರತೆ"ಗೆ ಹೋಲುತ್ತದೆ. ISO 9283[8] ನಿಖರತೆ ಮತ್ತು ಪುನರಾವರ್ತನೀಯತೆಯನ್ನು ಅಳೆಯುವ ವಿಧಾನಗಳನ್ನು ಸ್ಥಾಪಿಸುತ್ತದೆ. ವಿಶಿಷ್ಟವಾಗಿ, ರೋಬೋಟ್ ಅನ್ನು ಹಲವಾರು ಬಾರಿ ಕಲಿಸಿದ ಸ್ಥಾನಕ್ಕೆ ಕಳುಹಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ಪ್ರತಿ ಬಾರಿ ನಾಲ್ಕು ಇತರ ಸ್ಥಾನಗಳಿಗೆ ಹೋಗಿ ಕಲಿಸಿದ ಸ್ಥಾನಕ್ಕೆ ಹಿಂತಿರುಗುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ದೋಷವನ್ನು ಅಳೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ. ನಂತರ ಪುನರಾವರ್ತನೀಯತೆಯನ್ನು ಮೂರು ಆಯಾಮಗಳಲ್ಲಿ ಈ ಮಾದರಿಗಳ ಪ್ರಮಾಣಿತ ವಿಚಲನವಾಗಿ ಪ್ರಮಾಣೀಕರಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಒಂದು ವಿಶಿಷ್ಟ ರೋಬೋಟ್ ಸಹಜವಾಗಿ ಪುನರಾವರ್ತನೀಯತೆಯನ್ನು ಮೀರಿದ ಸ್ಥಾನ ದೋಷಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರಬಹುದು, ಮತ್ತು ಇದು ಪ್ರೋಗ್ರಾಮಿಂಗ್ ಸಮಸ್ಯೆಯಾಗಿರಬಹುದು. ಇದಲ್ಲದೆ, ಕೆಲಸದ ಹೊದಿಕೆಯ ವಿವಿಧ ಭಾಗಗಳು ವಿಭಿನ್ನ ಪುನರಾವರ್ತನೀಯತೆಯನ್ನು ಹೊಂದಿರುತ್ತವೆ ಮತ್ತು ಪುನರಾವರ್ತನೀಯತೆಯು ವೇಗ ಮತ್ತು ಪೇಲೋಡ್‌ನೊಂದಿಗೆ ಬದಲಾಗುತ್ತದೆ. ISO 9283 ನಿಖರತೆ ಮತ್ತು ಪುನರಾವರ್ತನೀಯತೆಯನ್ನು ಗರಿಷ್ಠ ವೇಗ ಮತ್ತು ಗರಿಷ್ಠ ಪೇಲೋಡ್‌ನಲ್ಲಿ ಅಳೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ ಎಂದು ನಿರ್ದಿಷ್ಟಪಡಿಸುತ್ತದೆ. ಆದಾಗ್ಯೂ, ಇದು ನಿರಾಶಾವಾದಿ ಡೇಟಾವನ್ನು ಉತ್ಪಾದಿಸುತ್ತದೆ, ಏಕೆಂದರೆ ರೋಬೋಟ್‌ನ ನಿಖರತೆ ಮತ್ತು ಪುನರಾವರ್ತನೀಯತೆಯು ಹಗುರವಾದ ಲೋಡ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ವೇಗಗಳಲ್ಲಿ ಹೆಚ್ಚು ಉತ್ತಮವಾಗಿರುತ್ತದೆ. ಕೈಗಾರಿಕಾ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಗಳಲ್ಲಿ ಪುನರಾವರ್ತನೀಯತೆಯು ಟರ್ಮಿನೇಟರ್‌ನ ನಿಖರತೆಯಿಂದ (ಗ್ರಿಪ್ಪರ್‌ನಂತಹ) ಮತ್ತು ವಸ್ತುವನ್ನು ಗ್ರಹಿಸಲು ಬಳಸುವ ಗ್ರಿಪ್ಪರ್‌ನಲ್ಲಿರುವ "ಬೆರಳುಗಳ" ವಿನ್ಯಾಸದಿಂದಲೂ ಪ್ರಭಾವಿತವಾಗಿರುತ್ತದೆ. ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ರೋಬೋಟ್ ತನ್ನ ತಲೆಯಿಂದ ಸ್ಕ್ರೂ ಅನ್ನು ಎತ್ತಿಕೊಂಡರೆ, ಸ್ಕ್ರೂ ಯಾದೃಚ್ಛಿಕ ಕೋನದಲ್ಲಿರಬಹುದು. ಸ್ಕ್ರೂ ಅನ್ನು ಸ್ಕ್ರೂ ರಂಧ್ರಕ್ಕೆ ಇರಿಸಲು ನಂತರದ ಪ್ರಯತ್ನಗಳು ವಿಫಲಗೊಳ್ಳುವ ಸಾಧ್ಯತೆಯಿದೆ. ಈ ರೀತಿಯ ಸನ್ನಿವೇಶಗಳನ್ನು "ಲೀಡ್-ಇನ್ ವೈಶಿಷ್ಟ್ಯಗಳು" ಮೂಲಕ ಸುಧಾರಿಸಬಹುದು, ಉದಾಹರಣೆಗೆ ರಂಧ್ರದ ಪ್ರವೇಶದ್ವಾರವನ್ನು ಮೊನಚಾದಂತೆ ಮಾಡುವುದು (ಚೇಂಫರ್ಡ್). ಚಲನೆಯ ನಿಯಂತ್ರಣ - ಸರಳವಾದ ಪಿಕ್ ಮತ್ತು ಪ್ಲೇಸ್ ಅಸೆಂಬ್ಲಿ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳಂತಹ ಕೆಲವು ಅನ್ವಯಿಕೆಗಳಿಗೆ, ರೋಬೋಟ್ ಸೀಮಿತ ಸಂಖ್ಯೆಯ ಪೂರ್ವ-ಕಲಿಸಿದ ಸ್ಥಾನಗಳ ನಡುವೆ ಹಿಂದಕ್ಕೆ ಮತ್ತು ಮುಂದಕ್ಕೆ ಹೋಗಬೇಕಾಗುತ್ತದೆ. ವೆಲ್ಡಿಂಗ್ ಮತ್ತು ಪೇಂಟಿಂಗ್ (ಸ್ಪ್ರೇ ಪೇಂಟಿಂಗ್) ನಂತಹ ಹೆಚ್ಚು ಸಂಕೀರ್ಣ ಅನ್ವಯಿಕೆಗಳಿಗೆ, ಚಲನೆಯನ್ನು ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ದೃಷ್ಟಿಕೋನ ಮತ್ತು ವೇಗದಲ್ಲಿ ಬಾಹ್ಯಾಕಾಶದಲ್ಲಿ ಒಂದು ಮಾರ್ಗದಲ್ಲಿ ನಿರಂತರವಾಗಿ ನಿಯಂತ್ರಿಸಬೇಕು. ವಿದ್ಯುತ್ ಮೂಲ - ಕೆಲವು ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ವಿದ್ಯುತ್ ಮೋಟಾರ್‌ಗಳನ್ನು ಬಳಸುತ್ತವೆ, ಇತರವು ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್‌ಗಳನ್ನು ಬಳಸುತ್ತವೆ. ಮೊದಲನೆಯದು ವೇಗವಾಗಿರುತ್ತದೆ, ಎರಡನೆಯದು ಹೆಚ್ಚು ಶಕ್ತಿಶಾಲಿಯಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ಸ್ಪಾರ್ಕ್‌ಗಳು ಸ್ಫೋಟಗಳಿಗೆ ಕಾರಣವಾಗುವ ಚಿತ್ರಕಲೆಯಂತಹ ಅನ್ವಯಿಕೆಗಳಿಗೆ ಉಪಯುಕ್ತವಾಗಿದೆ; ಆದಾಗ್ಯೂ, ತೋಳಿನೊಳಗಿನ ಕಡಿಮೆ ಒತ್ತಡದ ಗಾಳಿಯು ಸುಡುವ ಆವಿಗಳು ಮತ್ತು ಇತರ ಮಾಲಿನ್ಯಕಾರಕಗಳ ಪ್ರವೇಶವನ್ನು ತಡೆಯುತ್ತದೆ. ಡ್ರೈವ್ - ಕೆಲವು ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಗೇರ್‌ಗಳ ಮೂಲಕ ಕೀಲುಗಳಿಗೆ ಮೋಟಾರ್‌ಗಳನ್ನು ಸಂಪರ್ಕಿಸುತ್ತವೆ; ಇತರವುಗಳು ಕೀಲುಗಳಿಗೆ ನೇರವಾಗಿ ಸಂಪರ್ಕ ಹೊಂದಿದ ಮೋಟಾರ್‌ಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿವೆ (ನೇರ ಡ್ರೈವ್). ಗೇರ್‌ಗಳ ಬಳಕೆಯು ಅಳೆಯಬಹುದಾದ "ಬ್ಯಾಕ್‌ಲ್ಯಾಶ್" ಗೆ ಕಾರಣವಾಗುತ್ತದೆ, ಇದು ಅಕ್ಷದ ಮುಕ್ತ ಚಲನೆಯಾಗಿದೆ. ಸಣ್ಣ ರೋಬೋಟ್ ತೋಳುಗಳು ಹೆಚ್ಚಾಗಿ ಹೆಚ್ಚಿನ ವೇಗದ, ಕಡಿಮೆ-ಟಾರ್ಕ್ DC ಮೋಟಾರ್‌ಗಳನ್ನು ಬಳಸುತ್ತವೆ, ಇವುಗಳಿಗೆ ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಹೆಚ್ಚಿನ ಗೇರ್ ಅನುಪಾತಗಳು ಬೇಕಾಗುತ್ತವೆ, ಇವುಗಳಲ್ಲಿ ಬ್ಯಾಕ್‌ಲ್ಯಾಶ್‌ನ ಅನಾನುಕೂಲತೆ ಇರುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಅಂತಹ ಸಂದರ್ಭಗಳಲ್ಲಿ ಹಾರ್ಮೋನಿಕ್ ಗೇರ್ ರಿಡ್ಯೂಸರ್‌ಗಳನ್ನು ಹೆಚ್ಚಾಗಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಅನುಸರಣೆ - ಇದು ರೋಬೋಟ್‌ನ ಅಕ್ಷಕ್ಕೆ ಅನ್ವಯಿಸಲಾದ ಬಲವು ಚಲಿಸಬಹುದಾದ ಕೋನ ಅಥವಾ ದೂರದ ಅಳತೆಯಾಗಿದೆ. ಅನುಸರಣೆಯ ಕಾರಣದಿಂದಾಗಿ, ಯಾವುದೇ ಪೇಲೋಡ್ ಅನ್ನು ಹೊತ್ತೊಯ್ಯದಿದ್ದಾಗ ಗರಿಷ್ಠ ಪೇಲೋಡ್ ಅನ್ನು ಹೊತ್ತೊಯ್ಯುವಾಗ ರೋಬೋಟ್ ಸ್ವಲ್ಪ ಕಡಿಮೆ ಚಲಿಸುತ್ತದೆ. ಹೆಚ್ಚಿನ ಪೇಲೋಡ್‌ನೊಂದಿಗೆ ವೇಗವರ್ಧನೆಯನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡಬೇಕಾದ ಸಂದರ್ಭಗಳಲ್ಲಿ ಅನುಸರಣೆಯು ಓವರ್‌ರನ್‌ನ ಪ್ರಮಾಣವನ್ನು ಸಹ ಪರಿಣಾಮ ಬೀರುತ್ತದೆ.